[發(fā)明專利]用于微創(chuàng)手術的腹腔內磁錨定夾持手術機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510036309.0
• 申請日: 2015-01-23
• 公開（公告）號: CN104523339A
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發(fā)明（設計）人: 封海波;付宜利;馬騰飛;呂毅;董鼎輝
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業(yè)大學
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 岳泉清

1.用于微創(chuàng)手術的腹腔內磁錨定夾持手術機器人，其特征在于：它包括機械機構單元和電控單元；

機械結構單元包括殼體(1)、第一蝸桿(2)、第二蝸桿(3)、蝸輪(4)、齒條(5)、永磁鐵(6)、懸掛基座(7)和夾持機構；夾持機構包括第三電機(13)、絲杠副(14)、第一連桿(15)、第二連桿(16)、第三連桿(17)和鉗子(18)；電控單元包括第一電機(8)、第二電機(9)、控制電路模塊(10)和無線收發(fā)模塊(11)；

殼體(1)為兩端敞口的空腔體，殼體(1)的內側壁上鑲嵌有控制電路模塊(10)和無線收發(fā)模塊(11)，殼體(1)內布置有第一蝸桿(2)、第二蝸桿(3)、蝸輪(4)、齒條(5)、第一電機(8)、第二電機(9)和夾持機構；控制電路模塊(10)通過數(shù)據(jù)線與無線收發(fā)模塊(11)連接，控制電路模塊(10)用于控制第一電機(8)、第二電機(9)和第三電機(13)的轉動方向和轉速；

齒條(5)滑動安裝在殼體(1)內，第一電機(8)的輸出端安裝有第一蝸桿(2)，第一蝸桿(2)與齒條(5)嚙合，蝸輪(4)安裝在蝸輪軸(4-1)上，蝸輪軸(4-1)轉動安裝在殼體(1)上，第二電機(9)的輸出端安裝有第二蝸桿(3)，第二蝸桿(3)與蝸輪(4)嚙合，殼體(1)的與蝸輪(4)鄰近的端部開有定位凹槽(1-1)；懸掛基座(7)的一端伸入定位凹槽(1-1)內并安裝在蝸輪軸(4-1)上，懸掛基座(7)的另一端鑲嵌有永磁鐵(6)；

齒條(5)內布置有夾持機構，第三電機(13)的軸向與齒條(5)的長度方向平行，第三電機(13)與齒條(5)固接，第三電機(13)的輸出端與絲杠副(14)的絲杠(14-1)連接且二者同軸設置，絲杠副(14)的絲母(14-2)滑動安裝在齒條(5)上開有的滑槽(5-1)內，絲母(14-2)與第一連桿(15)固接；第二連桿(16)的一端和第三連桿(17)的一端均與第一連桿(15)鉸接，第二連桿(16)和第三連桿(17)呈V形布置，第二連桿(16)的另一端和第三連桿(17)的另一端與鉗子(18)的相對應的柄部(18-1)鉸接，鉗子(18)的鉗嘴(18-2)穿出殼體(1)，鉗嘴(18-2)上的固定軸(18-3)固裝在齒條(5)上。

2.根據(jù)權利要求1所述的用于微創(chuàng)手術的腹腔內磁錨定夾持手術機器人，其特征在于：齒條(5)為鈦合金齒條。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的用于微創(chuàng)手術的腹腔內磁錨定夾持手術機器人，其特征在于：齒條(5)的模數(shù)為0.5。

4.根據(jù)權利要求3所述的用于微創(chuàng)手術的腹腔內磁錨定夾持手術機器人，其特征在于：第二電機(9)為減速電機。

5.根據(jù)權利要求4所述的用于微創(chuàng)手術的腹腔內磁錨定夾持手術機器人，其特征在于：所述絲母(14-2)為方形絲母。

6.根據(jù)權利要求1、2、4或5所述的用于微創(chuàng)手術的腹腔內磁錨定夾持手術機器人，其特征在于：所述懸掛基座(7)主要由制成一體的懸掛桿(7-1)和基盤(7-2)組成；懸掛桿(7-1)的一端與蝸輪軸(4-1)連接，懸掛桿(7-1)的另一端連接基盤(7-2)，基盤(7-2)的外端面上安裝有永磁鐵(6)。

7.根據(jù)權利要求6所述的用于微創(chuàng)手術的腹腔內磁錨定夾持手術機器人，其特征在于：所述殼體(1)為二階梯式殼體，第一電機(8)布置在殼體(1)的第一臺階體內，第二電機(9)布置在殼體(1)的第二臺階體內。