[發(fā)明專(zhuān)利]用于微創(chuàng)手術(shù)的腹腔內(nèi)牽拉手術(shù)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510036194.5
• 申請(qǐng)日: 2015-01-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104523309B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 封海波;付宜利;馬騰飛;盧鈺;呂毅;董鼎輝
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): A61B17/02
• 分類(lèi)號(hào): A61B17/02
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所23109
• 代理人: 岳泉清

1.用于微創(chuàng)手術(shù)的腹腔內(nèi)牽拉手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：它包括殼體、擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、伸縮機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)；

殼體(1)為兩端封閉的腔體，擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)(2)、第一錐齒輪(3)、第二錐齒輪(4)和肩部轉(zhuǎn)動(dòng)連桿(5)；

伸縮機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)(6)、第一圓柱齒輪(7)、第二圓柱齒輪(8)、第一絲杠副(9)和套筒(10)；

夾持機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)(13)、第二絲杠副(14)、第一連桿(15)、第二連桿(16)、第三連桿(17)和鉗子(18)；

第一電機(jī)(2)、第一錐齒輪(3)和第二錐齒輪(4)布置在殼體(1)內(nèi)，第一電機(jī)(2)與殼體(1)固接，第一電機(jī)(2)的輸出軸上固裝有第一錐齒輪(3)，第一錐齒輪(3)與第二錐齒輪(4)嚙合，第二錐齒輪(4)的齒輪軸上固裝有肩部轉(zhuǎn)動(dòng)連桿(5)，肩部轉(zhuǎn)動(dòng)連桿(5)穿出殼體(1)并能在殼體(1)上擺動(dòng)；

第二電機(jī)(6)、第一圓柱齒輪(7)、第二圓柱齒輪(8)和套筒(10)布置在殼體(1)內(nèi)，第二電機(jī)(6)與殼體(1)固接，第二電機(jī)(6)的軸向與第一電機(jī)(2)的軸向平行設(shè)置，第一絲杠副(9)包括第一絲杠(9-1)和第一絲母，第一絲杠(9-1)為中空結(jié)構(gòu)，套筒(10)安裝在殼體(1)內(nèi)，第一絲杠(9-1)的一端穿出殼體(1)，第一絲杠(9-1)的另一端滑動(dòng)安裝在套筒(10)內(nèi)，第二圓柱齒輪(8)套裝在第一絲母上且第二圓柱齒輪(8)轉(zhuǎn)動(dòng)連接在殼體(1)上，第二電機(jī)(6)的輸出軸上固裝有第一圓柱齒輪(7)，第一圓柱齒輪(7)和第二圓柱齒輪(8)嚙合；

第一連桿(15)、第二連桿(16)、第三連桿(17)、第二絲杠副(14)和鉗子(18)布置在第一絲杠(9-1)的空腔內(nèi)，第三電機(jī)(13)的軸向與第一絲杠(9-1)的長(zhǎng)度方向平行設(shè)置，第三電機(jī)(13)伸入套筒(10)內(nèi)并滑動(dòng)安裝在殼體(1)內(nèi)，第二絲杠副(14)包括第二絲杠(14-1)和第二絲母(14-2)，第三電機(jī)(13)的輸出軸與第二絲杠(14-1)的一端連接，第二絲母(14-2)能在第一絲杠(9-1)的空腔內(nèi)滑動(dòng)，第二絲母(14-2)與第一連桿(15)固接，第二連桿(16)的一端和第三連桿(17)的一端均與第一連桿(15)鉸接，第二連桿(16)和第三連桿(17)呈V形布置，第二連桿(16)的另一端和第三連桿(17)的另一端與鉗子(18)的相對(duì)應(yīng)的柄部(18-1)鉸接，鉗子(18)的鉗嘴(18-2)穿出第一絲杠(9-1)的一端，鉗嘴(18-2)上的固定軸(18-3)固裝在第一絲杠(9-1)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于微創(chuàng)手術(shù)的腹腔內(nèi)牽拉手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：第一電機(jī)(2)、第二電機(jī)(6)和第三電機(jī)(13)均為減速電機(jī)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于微創(chuàng)手術(shù)的腹腔內(nèi)牽拉手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：所述第二絲母(14-2)為圓柱形絲母。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于微創(chuàng)手術(shù)的腹腔內(nèi)牽拉手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：所述第一圓柱齒輪(7)和第二圓柱齒輪(8)分別為直齒圓柱齒輪。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于微創(chuàng)手術(shù)的腹腔內(nèi)牽拉手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：所述肩部轉(zhuǎn)動(dòng)連桿(5)為∟形連桿，殼體(1)上開(kāi)有凹槽(1-1)，肩部轉(zhuǎn)動(dòng)連桿(5)的其中一個(gè)臂(5-1)穿過(guò)凹槽(1-1)并安裝在第二錐齒輪(4)的齒輪軸上，所述其中一個(gè)臂(5-1)能在凹槽(1-1)內(nèi)擺動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1、2、4或5所述的用于微創(chuàng)手術(shù)的腹腔內(nèi)牽拉手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：所述伸縮機(jī)構(gòu)還包括兩個(gè)滑輪(11)，套筒(10)的側(cè)壁上正對(duì)設(shè)置有兩條滑槽(10-1)，第一絲杠(9-1)上安裝有正對(duì)設(shè)置的兩個(gè)滑輪(11)，滑輪(11)能在滑槽(10-1)內(nèi)滑動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于微創(chuàng)手術(shù)的腹腔內(nèi)牽拉手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：所述偏擺機(jī)構(gòu)還包括固定架(19)，固定架(19)為[形固定架，固定架(19)安裝在殼體(1)上，第二錐齒輪(4)的齒輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在固定架(19)相對(duì)的兩臂之間。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于微創(chuàng)手術(shù)的腹腔內(nèi)牽拉手術(shù)機(jī)器人，其特征在于：所述殼體(1)還包括第一支撐擋板(20)、第二支撐擋板(21)和第三支撐擋板(22)；第二支撐擋板(21)位于第一支撐檔板(20)和第三支撐擋板(23)之間且三者平行固裝在殼體(1)內(nèi)；第一電機(jī)(2)固裝在第三支撐擋板(22)上，第二電機(jī)(6)固裝在第二支撐擋板(21)上，第一絲杠(9-1)的一端依次穿出第一支撐擋板(20)和殼體(1)，第二圓柱齒輪(8)通過(guò)軸承(23)安裝在第一支撐擋板(20)的側(cè)壁上，第三電機(jī)(13)滑動(dòng)安裝在第三支撐擋板(22)上。