[發明專利]軟體驅動徑向開合式氣動夾持裝置

有效

• 申請號: 201510033977.8
• 申請日: 2015-01-22
• 公開（公告）號: CN105856264B
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 郭鐘華;李小寧;徐淼鑫;孫中圣
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 南京理工大學專利中心32203
• 代理人: 朱顯國

1.一種軟體驅動徑向開合式氣動夾持裝置，其特征在于：包括軟體驅動單元和N個觸手單元，N≥3，N個觸手單元均勻分布在軟體驅動單元上；軟體驅動單元包括上端蓋（1）、驅動氣囊（2）、下端蓋（3）、上密封圈（5）、下密封圈（7）、支撐桿（6）、下端蓋連接件（14）；支撐桿（6）為中空桿件，支撐桿（6）與上端蓋（1）和下端蓋（3）同心，支撐桿（6）一端與上端蓋（1）固定連接，另一端與下端蓋（3）固定連接，上端蓋（1）、下端蓋（3）和支撐桿（6）均位于驅動氣囊（2）內，上端蓋（1）頂部設有一圈凹槽，驅動氣囊（2）一端設置在上端蓋（1）的凹槽中，通過上密封圈（5）進行密封；下端蓋（3）底部設有一圈凹槽，驅動氣囊（2）另一端設置在下端蓋（3）的凹槽中，通過下密封圈（7）進行密封；M個下端蓋連接件（14）均勻分布在下端蓋（3）底部，M=N；驅動氣囊（2）通過氣管分別與氣源的氣閥以及抽真空閥門連接；

觸手單元包括連桿（12）、末端氣囊（13）、充氣軟管（20）和活頁鉸鏈（21），末端氣囊（13）固定在連桿（12）一端，連桿（12）另一端固定在驅動氣囊（2）上，連桿（12）通過活頁鉸鏈（21）與下端蓋連接件（14）連接，充氣軟管（20）一端與末端氣囊（13）連接，另一端穿過支撐桿（6）中心，分別與氣源的氣閥以及抽真空閥門連接。

2.根據權利要求1所述的軟體驅動徑向開合式氣動夾持裝置，其特征在于：上述上端蓋（1）的橫截面積不大于下端蓋（3）的橫截面積。

3.根據權利要求1所述的軟體驅動徑向開合式氣動夾持裝置，其特征在于：上述驅動氣囊（2）的材料為高氣密性特種橡膠。

4.根據權利要求3所述的軟體驅動徑向開合式氣動夾持裝置，其特征在于：上述高氣密性特種橡膠優選丁腈橡膠、硅橡膠或聚氨酯橡膠。

5.根據權利要求1所述的軟體驅動徑向開合式氣動夾持裝置，其特征在于：上述末端氣囊（13）的材料為高氣密性特種橡膠。

6.根據權利要求5所述的軟體驅動徑向開合式氣動夾持裝置，其特征在于：上述高氣密性特種橡膠優選丁腈橡膠、硅橡膠或聚氨酯橡膠。