[發明專利]一種三軸混合驅動式機械臂

有效

• 申請號: 201510033293.8
• 申請日: 2015-01-23
• 公開（公告）號: CN104608123A
• 公開（公告）日: 2015-05-13
• 發明（設計）人: 史偉民;葛宏偉;楊亮亮;許守金;鄭斌
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司 33201
• 代理人: 王兵;黃美娟

1.三軸混合驅動式機械臂，包括底座、支座、后臂、前臂、手掌，其特征在于：所述的支座繞垂直向上的第一軸鉸接在所述的底座上，所述的后臂的下端繞水平的第二軸鉸接在所述的支座上，所述的前臂的上端繞第三軸鉸接在后臂上，所述的前臂的下端繞第四軸與手掌鉸接，所述的第二軸、第三軸、第四軸相互平行；

所述的手掌連接第一連桿機構，所述的第一連桿機構包括中部鉸接在第三軸上的第一中間連桿、在前臂內延伸的前臂連桿、在后臂內延伸的后臂連桿；所述的后臂連桿的上端鉸接在所述的第一中間連桿的右側端部，所述的后臂連桿的下端鉸接在所述的支座上；所述的前臂連桿的上端鉸接在所述的第一中間連桿的左側端部，所述的前臂連桿的下端鉸接在所述的手掌上；所述的手掌、前臂連桿、第一中間連桿、前臂形成平行四邊形機構，所述的后臂、后臂連桿、第一中間連桿、支座形成另一個平行四邊形機構；

裝在前臂連桿上的第一紅外測距儀對準裝在后臂連桿上的第二紅外測距儀；

所述的前臂和后臂內裝有驅動前臂與后臂相對開合的電磁線圈驅動機構，所述的電磁線圈驅動機構包括第二連桿機構和電磁線圈；

所述的第二連桿機構包括：中部鉸接在第三軸上的第二中間連桿、在前臂內延伸的相互平行的第一內桿和第一外桿、在后臂內延伸的相互平行的第二內桿和第二外桿；第一內桿和第一外桿的上端分別鉸接在第二中間連桿的左側，第二內桿和第二外桿的上端分別鉸接在第二中間連桿的右側；第一電磁線圈分別與所述的第一內桿和第一外桿鉸接，第二電磁線圈分別與所述的第二內桿和第二外桿鉸接，第一電磁線圈與第二電磁線圈位于同一直線上，形成電磁線圈組；所述的第一內桿和第一外桿、第二中間連桿、第一電磁線圈形成平行四邊形機構，所述的第二內桿和第二外桿、第二中間連桿、第二電磁線圈形成平行四邊形機構；

所述的支座內裝有用于驅動支座繞底座旋轉和后臂繞支座轉動的蝸輪蝸桿式直流伺服電機；

所述的支座和后臂上都裝有位置傳感器；

所述的位置傳感器、第一紅外測距儀、第二紅外測距儀的輸出端都連接控制器的輸入端，所述的蝸輪蝸桿式直流伺服電機、第一電磁線圈、第二電磁線圈的控制端都連接控制器的輸出端。

2.如權利要求1所述的三軸混合驅動式機械臂，其特征在于：所述的電磁線圈組有二個以上，各電磁線圈組位于所述的第二連桿機構的不同高度上。