[發(fā)明專利]一種2T&(2R)四自由度解耦混聯(lián)機構(gòu)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510032672.5
• 申請日: 2015-01-20
• 公開（公告）號: CN104626119A
• 公開（公告）日: 2015-05-20
• 發(fā)明（設計）人: 曹毅;秦友蕾;賁素東;單春成
• 申請（專利權(quán)）人: 江南大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種2T&(2R)四自由度解耦混聯(lián)機構(gòu)其主要包括一個三分支并聯(lián)機構(gòu)(2R)和連接在并聯(lián)機構(gòu)動平臺上的串聯(lián)分支2T。三分支并聯(lián)機構(gòu)由動平臺、上平臺、以及連接動平臺和上平臺的三個分支組成。其特征在于：所述動平臺為長方形結(jié)構(gòu)其上方布有一個平行于動平臺的圓柱導軌相鄰邊下方布有梯形導軌。串聯(lián)分支2T中底平臺通過移動副與固定導軌連接，底平臺上方通過移動副與動平臺連接；分支一中第一連桿的一端通過軸線平行于動平臺的圓柱副與動平臺上圓柱導軌連接，連桿另一端通過軸線垂直于動平臺的轉(zhuǎn)動副與第二個連桿連接，第二個連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副與上平臺連接；分支二中，第一個連桿通過球面副與動平臺連接，連桿的另一端通過移動副與第二個連桿連接，第二個連桿的另一端通過球面副與上平臺連接；分支三中平行四邊形鉸鏈一端與動平臺連接，該平行四邊形鉸鏈另一端與第一個連桿連接，第一個連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副與第二個連桿連接，第二個連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副第三個連桿連接，第三個連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副與上平臺連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兩移兩轉(zhuǎn)四自由度解耦混聯(lián)機構(gòu)，其特征在于：上述串聯(lián)分支2T中兩個移動副分別為輸入驅(qū)動；分支一中與動平臺連接圓柱副為輸入驅(qū)動；上述分支三中與上平臺連接的轉(zhuǎn)動副為輸入驅(qū)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兩移兩轉(zhuǎn)四自由度解耦混聯(lián)機構(gòu)，其特征在于：上述分支一中第二個連桿兩端的轉(zhuǎn)動副可以用一個萬向鉸代替；上述分支二中移動副可以用轉(zhuǎn)動副代替；上述分支三中第三個連桿兩端的轉(zhuǎn)動副可以用一個萬向鉸代替。