[發明專利]一種基于預處理的目標軌跡估計方法在審
| 申請號： | 201510029670.0 | 申請日： | 2015-01-21 |
| 公開（公告）號： | CN104616293A | 公開（公告）日： | 2015-05-13 |
| 發明（設計）人： | 郜同國 | 申請（專利權）人： | 佛山市智海星空科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/00 | 分類號： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 深圳市君勝知識產權代理事務所 44268 | 代理人： | 王永文;劉文求 |
| 地址： | 528100 廣東省佛山*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 預處理 目標 軌跡 估計 方法 | ||
1.一種基于預加權的目標軌跡估計方法，其特征在于,包括以下步驟：
A、預處理：設置預處理門限，并判斷第1幀圖像的像素點數據是否超過所述預處理門限，若超過預處理門限，則保留，否則刪除，并將保留的像素點數據作為預處理后的第1?幀圖像的像素點；
B、初始化：對預處理后的第1?幀圖像的每一個像素點?x1有：
，其中，I(·)為代價函數，I(x1)的初始值為像素點?x1的測量值z(x1)；Ψ是軌跡回溯函數；
C、遞歸積累；
D、門限檢測：設置門限VT，對于K幀信號積累后的代價函數?I(xK)，如果I(xK)?>VT，則判斷目標存在，否則判斷目標不存在；
E、軌跡回溯：對所有的，對k=K?1,K?2,...,1，進行目標軌跡回溯，得到相應的目標軌跡的估計值。
2.根據權利要求1所述的基于預加權的目標軌跡估計方法，其特征在于，所述步驟C具體包括：
C1、對第2幀圖像內每一個像素點，在預處理后的第l幀圖像內的對應像素點處搜索窗內最大值點，按
進行累加至所述對應像素點位置并記錄累加方向；其中x2為第2幀的像素點，其中，為x2回溯映射的最有可能的前一狀態，S(·)為窗函數；
C2、對第?k?幀(?k?>?2?)內每一像素點xk計算，
其中，為k?2幀和k?1幀的目標運動方向夾角，取值范圍是(-180°，180°），ω()為加權函數，由目標運動決定；在累加過程中，如果有目標的先驗速度和加速度信息，則預測目標的運動位置范圍，然后令ω()?取不同值進行加權累加。
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