[發明專利]一種海上搜救無線傳感網節點定位方法

有效

• 申請號: 201510028115.6
• 申請日: 2015-03-05
• 公開（公告）號: CN104602191B
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發明（設計）人: 吳華鋒;劉玲
• 申請（專利權）人: 上海海事大學
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W84/18
• 代理公司: 上海信好專利代理事務所(普通合伙)31249
• 代理人: 包姝晴

1.一種海上搜救無線傳感網節點定位方法，其特征在于，

多個傳感器節點通過自組織形成的無線傳感器網絡中，任意一個傳感器節點向其實時探測到的信標節點發送所屬無線傳感器網絡中所有傳感器節點的位置信息；任意一個信標節點向與之無線通訊連接的終端設備，發送該信標節點的位置信息及其接收到的傳感器節點的位置信息，并由所述終端設備通過外接衛星發布至互聯網；

目標節點是其中一個待定位的傳感器節點；被選信標節點是其中一個信標節點；

所述節點定位方法，包含：

使用極大似然估計定位算法，計算與目標節點位置最近且具有相同運動狀態的被選信標節點的初定位位置信息；

根據獲取的所述被選信標節點的運動軌跡，對被選信標節點的初定位位置信息進行首次修正，得到被選信標節點的首次修正后的位置信息；

對被選信標節點的首次修正后的位置信息進行坐標誤差修正，得到被選信標節點的最終位置；

根據被選信標節點的最終位置及首次修正及坐標誤差修正的結果，對通過使用極大似然估計定位算法計算得到的目標節點的初定位位置信息進行修正，得到目標節點的最終位置；

其中，被選信標節點的初定位位置信息對應的坐標使用被選信標節點從t₀時刻到t_n-1時刻的運動軌跡為來進行首次修正，獲得被選信標節點在t_n-1時刻到達位置M_n的坐標作為首次修正后的位置信息對應的坐標：

(x^in,y^in,z^in)=(x^i1,y^i1,z^i1)+M1Mn→]]>

即

其中，(x_i1,y_i1,z_i1)、(x_in,y_in,z_in)分別是被選信標節點在位置M₁、M_n時的真實坐標；

對于處在被選信標節點和目標節點通信范圍內的m個信標節點，計算m個信標節點各自在首次修正后的位置信息與其真實位置信息(x_fin,y_fin,z_fin)之間的坐標誤差：

其中，f＝1,2…m

將m個信標節點的坐標誤差的平均值，作為被選信標節點首次修正后的位置信息對應的坐標誤差：

Δx‾=1mΣf=1mΔxfΔy‾=1mΣf=1mΔyfΔz‾=1mΣf=1mΔzf]]>

經過坐標誤差修正后，計算得到被選信標節點的最終位置M(x′_in,y′_in,z′_in)為：

x′in=x^in+Δx‾y′in=y^in+Δy‾z′in=z^in+Δz‾]]>

計算得到目標節點的最終位置對應的最終定位坐標(x,y,z)為：

(xU,yU,zU)=(x′in,y′in,z′in)+U1Un→]]>

其中，目標節點從t₀時刻到t_n-1時刻的運動軌跡

得到

即