[發明專利]礦用皮帶運輸機巡檢機器人控制系統和控制方法

有效

• 申請號: 201510023774.0
• 申請日: 2015-01-19
• 公開（公告）號: CN104670842B
• 公開（公告）日: 2017-02-22
• 發明（設計）人: 許開成;陸文濤;張樹生;馬靜雅;婁國煥
• 申請（專利權）人: 中信重工開誠智能裝備有限公司
• 主分類號: B65G43/00
• 分類號: B65G43/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種礦用皮帶運輸機巡檢機器人控制系統，其特征在于：該控制系統由PLC控制箱和皮帶運輸機巡檢機器人裝置構成，PLC控制箱包括：西門子S7-200CN系列PLC、軸編碼器、PC顯示器、防爆開關、停車開關、過卷限位開關；皮帶運輸機巡檢機器人裝置包括：機器人本體、音頻傳感器、煙霧傳感器、紅外溫度傳感器一、紅外溫度傳感器二、攝像機一、攝像機二、攝像機三；音頻傳感器、煙霧傳感器、紅外溫度傳感器以及攝像機安裝在機器人本體上，負責采集皮帶機工作環境中的聲音、煙霧、溫度以及視頻圖像信號，其輸出的數據信息被編碼壓縮后，通過無線通訊的方式傳送到PLC控制箱；軸編碼器、防爆開關、停車開關和過卷限位開關的信號通過輸入/輸出接口與PLC相連，PLC與PC顯示器通過工業以太網方式相連。

2.如權利要求1所述的礦用皮帶運輸機巡檢機器人控制系統，其特征在于所述PLC控制箱通過系統控制軟件實現皮帶運輸機巡檢機器人系統的控制功能，系統控制軟件采用模塊化程序設計且包括：音視頻控制程序模塊、機器人本體牽引系統控制程序模塊、皮帶機運行控制程序模塊和中斷程序模塊；所述音視頻控制程序模塊包括錄像、靜音、圖像切換、PC關機/重啟、攝像機前轉和后轉功能。

3.一種權利要求1所述礦用皮帶運輸機巡檢機器人控制系統的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟一：首先初始化各寄存器，進行中斷參數設置，設置時基中斷并使能，關聯中斷程序，初始化高速計數器和以太網模塊；

步驟二：進行輸入信號的采集，將采集到的各輸入信號讀取到過程映像輸入寄存器中；

步驟三：根據輸入信號的不同轉入相應功能的程序模塊；

步驟四：執行完各部分功能程序模塊后，刷新過程映像輸出寄存器，輸出結果；

步驟五：判斷PLC是否停止運行，如果PLC停止運行，則程序退出；否則，返回到步驟二進行輸入信號的采集，并循環執行以上步驟。

4.如權利要求3所述的礦用皮帶運輸機巡檢機器人控制系統的控制方法，其特征在于，在程序循環執行的任意點，當定時時間到，則觸發中斷，執行關聯中斷程序，通過采集軸編碼器轉動方向，實時獲取機器人本體的實際運行方向。