[發(fā)明專利]一種基于視頻的盲道方向檢測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510012989.2
• 申請日: 2015-01-09
• 公開（公告）號: CN104573655B
• 公開（公告）日: 2018-03-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張卡;何佳;尼秀明;趙文
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽清新互聯(lián)信息科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T5/00;G06T7/187
• 代理公司: 合肥天明專利事務(wù)所(普通合伙)34115
• 代理人: 金凱,宋倩

1.一種基于視頻的盲道方向檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)采集盲道視頻圖像；

(2)將當前幀彩色圖像變換為灰度圖像；

(3)利用均值濾波器對灰度圖像進行水平方向模糊處理；

(4)對模糊處理后的灰度圖像進行圖像增強；

(5)獲取圖像增強后的灰度圖像的二值垂直邊緣特征圖；

(6)獲取盲道的垂直邊緣連通區(qū)域；

(7)獲取盲道傾斜角度；

(8)計算得到前進方向需要修正的角度量；

(9)更新當前幀的前進方向角度；

(10)語音提示用戶繼續(xù)前進時的盲道方向；

步驟(7)中，所述獲取盲道傾斜角度，包括以下步驟：

(71)基于最小二乘法原理，采用以下公式分別對每個連通區(qū)域前景目標點的數(shù)據(jù)進行直線擬合，計算得到每個連通區(qū)域的傾斜角度，并對計算結(jié)果進行校正：

α[j]=arctan(NΣxiyi-ΣxiΣyiNΣxi2-(Σxi)2)]]>

α′[j]=α[j]+π,α[j]<0α[j],α[j]≥0]]>

其中，α[j]表示計算得到的連通區(qū)域的傾斜角度，x_i、y_i表示連通區(qū)域內(nèi)前景目標點的橫坐標、縱坐標，N表示連通區(qū)域內(nèi)前景目標點的數(shù)目；α′[j]表示校正后的連通區(qū)域的傾斜角度；

(72)采用以下公式統(tǒng)計連通區(qū)域的傾斜角度直方圖：

hist[bin]=hist[bin]+1bin=floor(α′[j]*30π)]]>

其中，hist[bin]表示連通區(qū)域的傾斜角度直方圖，函數(shù)表示選取不大于的最大整數(shù)，bin的取值范圍是0～29；

(73)獲取最大的直方圖維數(shù)bi；

(74)計算所有落入hist[bi]內(nèi)的傾斜角度的平均值即為盲道傾斜角度；

步驟(8)中，所述計算得到前進方向需要修正的角度量，具體通過以下公式實現(xiàn)：

其中，d_α表示前進方向需要修正的角度量，γ表示上一幀的前進方向角度，表示當前幀的盲道傾斜角度，d_α＞0表示需要向左修正角度d_α，d_α＜0表示需要向右修正角度|d_α|，d_α＝0表示不需要進行前進方向修正。