[發明專利]一種高效采摘機器人

有效

• 申請號: 201510011976.3
• 申請日: 2015-01-12
• 公開（公告）號: CN104541783A
• 公開（公告）日: 2015-04-29
• 發明（設計）人: 翟力欣;楊忠;司海飛;孫罡;余振中
• 申請（專利權）人: 金陵科技學院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B25J9/10;B25J19/04;B25J9/08
• 代理公司: 南京眾聯專利代理有限公司 32206
• 代理人: 蔣昱

1.一種高效采摘機器人，包括支撐板（1）、滾輪（2）、驅動支架（3）、升降支腳（4）、集料桶（5）、控制箱（10）、主旋轉電機（13）、下升降氣缸（14）、中部支架（15）、上升降氣缸（16）、固定盤（17）、激光器（18）、旋轉球形攝像器（19）、側旋轉電機（21）、側伸縮氣缸（22）、摘取機構支架（23）、摘取用伸縮氣缸（24）和夾緊板（25），其特征在于：所述支撐板（1）底部有驅動支架（3），所述滾輪（2）有兩對，所述滾輪（2）固定在對應驅動支架（3）的轉軸上，所述支撐板（1）底部還有4個升降支腳（4），所述升降支腳（4）在對應的滾輪（2）外側，所述支撐板（1）上有一對集料桶（5），每個集料桶（5）上有一個進料漏斗（6），所述集料桶（5）的側壁有開口，所述集料桶（5）側壁的開口上有蓋板（8），所述蓋板（8）通過固定件（9）固定在集料桶（5）側壁的開口上，兩個集料桶（5）之間有主旋轉電機（13），所述主旋轉電機（13）的一側有控制箱（10），所述主旋轉電機（13）的轉軸上有下升降氣缸（14），所述中部支架（15）固定在下升降氣缸（14）的伸縮桿上，所述中部支架（15）上有上升降氣缸（16），所述固定盤（17）固定在上升降氣缸（16）的伸縮桿上，所述固定盤（17）上有旋轉球形攝像器（19），所述旋轉球形攝像器（19）上有2-4個攝像頭（20），所述攝像頭（20）等角度繞旋轉球形攝像器（19）中心線一周，所述固定盤（17）兩側各有一個激光器（18），所述激光器（18）的激光頭朝外，所述中部支架（15）外側有4個側旋轉電機（21），所述側伸縮氣缸（22）固定在對應側旋轉電機（21）的轉軸的端部，所述側伸縮氣缸（22）的伸縮桿的端部有摘取機構支架（23），所述摘取機構支架（23）的內壁有2個或4個摘取用伸縮氣缸（24），所述摘取用伸縮氣缸（24）等角度繞摘取機構支架（23）中心線一周，所述摘取用伸縮氣缸（24）的伸縮桿的端部有夾緊板（25）。

2.根據權利要求1所述的一種高效采摘機器人，其特征在于：所述摘取機構支架（23）上有物料托送氣缸（26），所述物料托送氣缸（26）的伸縮桿的端部有托板（27）。

3.根據權利要求2所述的一種高效采摘機器人，其特征在于：所述托板（27）中心處上方有弧形凹槽。

4.根據權利要求1所述的一種高效采摘機器人，其特征在于：所述夾緊板（25）為彎曲軟板。

5.根據權利要求4所述的一種高效采摘機器人，其特征在于：所述夾緊板（25）端部有毛氈。

6.根據權利要求1所述的一種高效采摘機器人，其特征在于：所述激光器（18）有激光頭的端部有一對定位攝像孔（28），所述定位攝像孔（28）在激光器（18）端部的激光頭兩側。

7.根據權利要求1所述的一種高效采摘機器人，其特征在于：所述控制箱（10）頂部有信號發射器（11）。

8.根據權利要求1所述的一種高效采摘機器人，其特征在于：所述控制箱（10）頂部有預警器（12）。

9.根據權利要求8所述的一種高效采摘機器人，其特征在于：所述預警器（12）為閃光燈或蜂鳴器。

10.根據權利要求1所述的一種高效采摘機器人，其特征在于：所述進料漏斗（6）的內壁有感應器（7）。