[發明專利]載運工具高度限制和控制

有效

• 申請號: 201480084462.4
• 申請日: 2014-12-31
• 公開（公告）號: CN107209519B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 張星宇;唐克坦;趙叢
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/04
• 分類號: G05D1/04;A63H27/133
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

1.一種用于控制具有一個或多個動力單元的無人飛行器(UAV)的移動的方法，所述方法包括：

在一個或多個處理器處接收針對所述UAV的一個或多個高度限制；

在所述一個或多個處理器處接收區域的海拔信息；

借助于所述一個或多個處理器，基于所述海拔信息修改所述一個或多個高度限制，使所述高度限制的變化與所述海拔信息的變化正相關，以便產生一個或多個修改過的高度限制，修改所述一個或多個高度限制涉及基于所述海拔信息增大或減小允許所述無人飛行器導航的最大高度或最小高度；以及

從所述一個或多個處理器向所述一個或多個動力單元輸出控制信號，以使得所述UAV在所述區域上方移動的同時遵守所述一個或多個修改過的高度限制。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個高度限制包括最大高度極限。

3.根據權利要求2所述的方法，其中所述最大高度極限為地平面上方約120m。

4.根據權利要求2所述的方法，其中修改所述一個或多個高度限制包括基于所述海拔信息增大或減小所述最大高度極限。

5.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個高度限制包括最小高度極限。

6.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個高度限制包括可允許的高度范圍。

7.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個高度限制是在所述UAV的飛行之前預設的。

8.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個高度限制由用戶輸入。

9.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個高度限制存儲在可操作地耦合至所述一個或多個處理器的存儲器中。

10.根據權利要求1所述的方法，其中所述海拔信息指示出所述區域中的地形的海拔。

11.根據權利要求1所述的方法，其中所述海拔信息指示出所述區域中的一個或多個人造結構的高度。

12.根據權利要求1所述的方法，其中接收所述海拔信息包括接收包括所述海拔信息的所述區域的地圖。

13.根據權利要求12所述的方法，其中所述地圖存儲在可操作地耦合至所述一個或多個處理器的存儲器中。

14.根據權利要求12所述的方法，其中所述地圖是在所述UAV的飛行之前接收的。

15.根據權利要求12所述的方法，其中所述地圖是在所述UAV的飛行期間接收的。

16.根據權利要求12所述的方法，還包括：

評估所述UAV的當前位置；

辨別在所述地圖上對應于所述UAV的所述當前位置的位置；以及

使用所述地圖來獲取針對所述位置的海拔信息。

17.根據權利要求16所述的方法，其中使用由所述UAV攜帶的一個或多個GPS傳感器來評估所述UAV的所述當前位置。

18.根據權利要求1所述的方法，其中接收所述海拔信息包括接收指示出所述區域的所述海拔信息的傳感器數據。

19.根據權利要求18所述的方法，其中所述傳感器數據由一個或多個傳感器生成，所述一個或多個傳感器由所述UAV攜帶并且被配置用于測量所述UAV在地面上方的高度。