[發明專利]傳感器數據的選擇性處理

有效

• 申請號: 201480084437.6
• 申請日: 2014-12-31
• 公開（公告）號: CN107209514B
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 汪滔;嚴嘉祺
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

1.一種導航系統，其包括：

載運工具，其包括多個成像裝置，所述多個成像裝置每個被配置用于捕捉多個圖像；以及

一個或多個處理器，其可操作地耦合至所述多個成像裝置并且被單獨地或共同地配置用于：

(a)計算來自每個成像裝置的所述多個圖像中的每個圖像中的特征點數目；

(b)基于所述特征點數目，選擇所述多個成像裝置中的至少一個；以及

(c)使用來自所述選擇的所述多個成像裝置中的至少一個的所述多個圖像來評估所述載運工具的狀態信息。

2.根據權利要求1所述的系統，其中所述載運工具是無人飛行器。

3.根據權利要求1所述的系統，其中所述載運工具包括一個或多個動力單元，所述一個或多個動力單元被配置用于實現所述載運工具的移動。

4.根據權利要求3所述的系統，其中所述一個或多個動力單元包括一個或多個旋翼，所述一個或多個旋翼被配置用于向所述載運工具提供升力。

5.根據權利要求1所述的系統，其中所述多個成像裝置布置在所述載運工具上，以使得所述多個成像裝置中的每個成像裝置被配置用于從不同的視野捕捉所述多個圖像。

6.根據權利要求1所述的系統，其中所述多個成像裝置包括至少三個成像裝置或至少四個成像裝置。

7.根據權利要求1所述的系統，其中所述多個成像裝置每個相對于所述載運工具定向在不同的方向上。

8.根據權利要求7所述的系統，其中所述不同的方向為正交的方向。

9.根據權利要求7所述的系統，其中所述不同的方向包括至少四個不同的方向。

10.根據權利要求7所述的系統，其中所述不同的方向中的至少一個大致沿著所述載運工具的運動方向。

11.根據權利要求1所述的系統，其中所述多個成像裝置位于以下位置中的三個或更多個：所述載運工具的前側、后側、左側、右側、上側或下側。

12.根據權利要求1所述的系統，其中所述多個圖像包括在預定時間間隔內捕捉的多個連續圖像幀。

13.根據權利要求12所述的系統，其中所述預定時間間隔是在從約0.02秒到約0.1秒的范圍內。

14.根據權利要求1所述的系統，其中每個圖像中的所述特征點數目表明所述圖像的顯著度。

15.根據權利要求1所述的系統，其中使用角點檢測算法計算每個圖像中的所述特征點數目。

16.根據權利要求15所述的系統，其中所述角點檢測算法為加速分割檢測特征(FAST)算法。

17.根據權利要求1所述的系統，其中步驟(b)包括評估所述特征點數目是否超過預定閾值。

18.根據權利要求1所述的系統，其中所述狀態信息包括所述載運工具的位置、姿態、速度或加速度中的至少一個。

19.根據權利要求18所述的系統，其中所述姿態包括所述載運工具的橫滾定向、俯仰定向或偏航定向中的至少一個。

20.根據權利要求1所述的系統，其中所述一個或多個處理器還被配置用于：(d)基于所述狀態信息，輸出用于實現所述載運工具的移動的控制信號。