[發明專利]生產系統

有效

• 申請號: 201480084316.1
• 申請日: 2014-12-26
• 公開（公告）號: CN107107332B
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 橋本康彥;稻田隆浩;坂東賢二;田中良明;村上潤一;日比野聰;巖崎友希男
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/06;B25J13/00
• 代理公司: 上海瀚橋專利代理事務所(普通合伙) 31261
• 代理人: 曹芳玲

1.一種生產系統，其特征在于：

具備：

水平延伸的軌道、及能與所述軌道的延伸方向平行地沿著該軌道自走的自走式關節機械手；

沿著所述軌道設置的多個處理裝置或包括沿著所述軌道延伸的帶式輸送機的生產線搬送裝置；以及

沿著所述軌道且配置于隔著所述軌道而與所述處理裝置或所述生產線搬送裝置為相反側的多個輔助作業臺；

所述處理裝置或所述生產線搬送裝置通過從其側部突出的支架支承所述軌道；

所述自走式關節機械手，具有：

臺車，該臺車具有由伺服馬達驅動的用于沿所述軌道自走的至少一個動作軸；

滑動件，該滑動件從所述臺車朝向所述軌道突設，以能脫離接合的形式接合于所述軌道；

機械手臂，該機械手臂被支承于所述臺車，具有由伺服馬達驅動且構成關節的至少一個動作軸；

末端執行器，該末端執行器設于所述機械手臂的梢端；以及

控制單元，該控制單元設于所述臺車內；

鄰接的所述輔助作業臺之間形成有所述自走式關節機械手的作業區域，所述作業區域內規定有作業基準位置，形成該作業區域的所述輔助作業臺具有位于處于所述作業基準位置的所述自走式關節機械手的所述機械手臂的可動范圍的內側的部分和位于外側的部分；

所述控制單元在所述自走式關節機械手開始作業之前，使所述臺車的動作軸動作，以使所述自走式關節機械手向所述作業基準位置移動，在所述自走式關節機械手作業期間，使所述機械手臂的動作軸及所述臺車的動作軸動作，以借由所述機械手臂的動作軸與所述臺車的動作軸協同動作使規定于所述機械手臂或所述末端執行器的控制點到達目標位置；

所述目標位置包括位于處于所述作業基準位置的所述自走式關節機械手的所述機械手臂的可動范圍外的目標位置。

2.根據權利要求1所述的生產系統，其特征在于，所述自走式關節機械手的所述滑動件，包含從與所述軌道延伸方向正交的方向夾著所述軌道的二個滾子、與以能轉動的形式被支承于所述臺車且保持所述二個滾子中的一方的臂部；

所述自走式關節機械手，構成為能借由使所述臂部相對所述臺車轉動，而能在由所述二個滾子的周面夾著所述軌道而使所述滑動件與所述軌道接合的狀態、和解除所述滑動件與所述軌道的接合的狀態間切換。

3.根據權利要求1或2所述的生產系統，其特征在于，進一步具備電力傳送系統，該電力傳送系統具有與電源連接的送電側模塊、與搭載于所述自走式關節機械手且從所述送電側模塊受電并向該自走式關節機械手供電的受電側模塊；

所述送電側模塊包含與所述軌道的延伸方向平行地沿該軌道延伸的送電構件；

所述受電側模塊包含以在所述滑動件與所述軌道接合時從所述送電構件受電的形式配設的受電構件。

4.根據權利要求1或2所述的生產系統，其特征在于，所述自走式關節機械手，具有由所述臺車的動作軸驅動的小齒輪；

并進一步具備齒條，該齒條與所述軌道的延伸方向平行地沿該軌道延伸，且在所述滑動件與所述軌道接合時與所述小齒輪嚙合。