[發(fā)明專利]搬運方法及搬運裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201480082470.5
• 申請日: 2014-10-10
• 公開（公告）號: CN107073716B
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發(fā)明（設計）人: 永田良;藤田政利
• 申請（專利權）人: 株式會社富士
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;G05D19/02
• 代理公司: 中原信達知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 穆德駿;謝麗娜

1.一種搬運方法，使用前端部能夠沿第一方向和第二方向移動的機器人，將保持于所述前端部的對象物向預定的目標位置搬運并載置，所述搬運方法的特征在于，

作為所述預定的目標位置，取得所述第一方向的目標位置即第一目標位置和所述第二方向的目標位置即第二目標位置，

執(zhí)行如下的第一方向移動控制：以使所述前端部的所述第一方向的位置與所述第一目標位置一致的方式控制所述機器人，

在執(zhí)行所述第一方向移動控制之后，計測或預測所述前端部的所述第一方向的振動波形，

執(zhí)行如下的第二方向移動控制：基于計測或預測出的所述前端部的所述第一方向的振動波形以在振動中的預定定時使所述前端部的所述第二方向的位置與所述第二目標位置一致的方式控制所述機器人來載置所述對象物。

2.根據(jù)權利要求1所述的搬運方法，其特征在于，

在所述第二方向移動控制中，以作為所述振動中的預定定時在所述前端部的所述第一方向的位移成為所述振動波形的波節(jié)的定時使所述前端部的所述第二方向的位置與所述第二目標位置一致的方式控制所述機器人。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的搬運方法，其特征在于，

在所述前端部設置拍攝單元，

基于在執(zhí)行所述第一方向移動控制之后利用所述拍攝單元拍攝多次而得到的多個圖像來計測所述前端部的所述第一方向的振動波形。

4.根據(jù)權利要求1或2所述的搬運方法，其特征在于，

在所述前端部設置加速度傳感器，

基于由所述加速度傳感器檢測出的加速度來計測所述前端部的所述第一方向的振動波形。

5.根據(jù)權利要求1或2所述的搬運方法，其特征在于，

基于在所述第一方向移動控制中控制所述機器人時使用的控制指令信號來預測所述前端部的所述第一方向的振動波形。

6.根據(jù)權利要求1所述的搬運方法，其特征在于，

事先預測或?qū)W習執(zhí)行所述第一方向移動控制之后的所述前端部的所述第一方向的振動波形，

在所述第一方向移動控制中，以使所述前端部的所述第一方向的位置與從所述第一目標位置偏移已預測或?qū)W習的所述振動波形的振幅量后的位置一致的方式控制所述機器人，

在所述第二方向移動控制中，以作為所述振動中的預定定時在所述前端部的所述第一方向的位移成為所述振動波形的波腹的定時使所述前端部的所述第二方向的位置與所述第二目標位置一致的方式控制所述機器人來載置所述對象物。

7.一種搬運裝置，將對象物向預定的目標位置搬運并載置，所述搬運裝置的特征在于，具備：

機器人，使能夠保持所述對象物的前端部沿第一方向和第二方向移動；

目標位置取得單元，作為所述預定的目標位置，取得所述第一方向的目標位置即第一目標位置和所述第二方向的目標位置即第二目標位置；

第一方向移動控制單元，執(zhí)行如下的第一方向移動控制：以使所述前端部的所述第一方向的位置與所述第一目標位置一致的方式控制所述機器人；

振動波形取得單元，在所述第一方向移動控制被執(zhí)行之后，取得所述前端部的所述第一方向的振動波形；及

第二方向移動控制單元，執(zhí)行如下的第二方向移動控制：基于所取得的所述前端部的所述第一方向的振動波形以在振動中的預定的定時使所述前端部的所述第二方向的位置與所述第二目標位置一致的方式控制所述機器人來載置所述對象物。