[發明專利]用于飛行模擬的系統和方法

有效

• 申請號: 201480082123.2
• 申請日: 2014-09-30
• 公開（公告）號: CN106716272B
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 張留濤;潘緒洋;李順年;陳超彬
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

1.一種操作無人飛行器(UAV)的方法，所述無人飛行器在飛行模式或模擬模式下工作，所述方法包括：

接收指示出所述無人飛行器是處于飛行模式還是模擬模式的無人飛行器模式信號；

在所述無人飛行器機載的飛行控制系統處，接收來自遙控器的飛行控制數據；以及

在所述飛行控制系統處，響應于來自所述遙控器的所述飛行控制數據而生成飛行數據，其中(1)當所述無人飛行器處于飛行模式時，將所述飛行數據傳送至所述無人飛行器的一個或多個動力單元，并且(2)當所述無人飛行器處于模擬模式時，不將所述飛行數據傳送至所述無人飛行器的所述一個或多個動力單元；

當所述無人飛行器處于所述模擬模式時，將所述飛行數據傳送至一物理模型而提供物理模擬數據，所述物理模型包含關于所述無人飛行器執行的先前真實飛行參數信息，所述先前真實飛行參數信息由所述無人飛行器在真實環境中真實飛行時記錄，用于當所述無人飛行器處于所述模擬模式時模擬飛行，以重建所述真實環境作為模擬環境。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述無人飛行器模式信號是從包括視覺顯示器的顯示設備接收的。

3.根據權利要求2所述的方法，其中所述顯示設備是移動設備。

4.根據權利要求2所述的方法，其中所述視覺顯示器被配置用于：當所述無人飛行器處于模擬模式時，示出所述無人飛行器的模擬飛行狀態信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其中所述無人飛行器模式信號是從所述遙控器接收的。

6.根據權利要求1所述的方法，其中所述無人飛行器模式信號是從與所述無人飛行器的硬件進行交互的用戶接收的。

7.根據權利要求1所述的方法，還包括提供所述飛行模式作為默認模式，并且響應于所述無人飛行器模式信號而將無人飛行器模式改變為所述模擬模式。

8.根據權利要求1所述的方法，還包括將所述無人飛行器模式信號提供至輸出切換器，所述輸出切換器被配置用于確定是否將所述飛行數據傳送至所述一個或多個動力單元。

9.根據權利要求8所述的方法，還包括當所述無人飛行器處于所述飛行模式時，經由所述輸出切換器將所述飛行數據傳送至所述一個或多個動力單元。

10.根據權利要求8所述的方法，還包括當所述無人飛行器處于所述模擬模式時，經由所述輸出切換器將所述飛行數據傳送至所述物理模型，所述物理模型包含關于所述無人飛行器的物理參數信息。

11.根據權利要求10所述的方法，其中關于所述無人飛行器的所述物理參數信息包括所述無人飛行器的尺寸。

12.根據權利要求10所述的方法，其中關于所述無人飛行器的所述物理參數信息包括所述無人飛行器的空氣動力性質。

13.根據權利要求10所述的方法，還包括將所述物理模擬數據提供至一個或多個虛擬傳感器，所述虛擬傳感器被配置用于基于所述物理模擬數據而生成虛擬傳感器數據。

14.根據權利要求13所述的方法，還包括將所述虛擬傳感器數據提供至慣性測量單元，所述慣性測量單元被配置用于從所述虛擬傳感器數據生成飛行狀態信息并將所述飛行狀態信息傳送至所述飛行控制系統。

15.根據權利要求14所述的方法，還包括：

由所述慣性測量單元接收真實傳感器數據；

由所述慣性測量單元從所述真實傳感器數據生成飛行狀態信息；以及

經由所述慣性測量單元，將所述飛行狀態信息傳送至所述飛行控制系統。