[發明專利]轉向控制裝置

有效

• 申請號: 201480081837.1
• 申請日: 2014-09-12
• 公開（公告）號: CN106715243B
• 公開（公告）日: 2018-12-14
• 發明（設計）人: 戶田泰藏;小河賢二;遠藤雅也
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D101/00;B62D117/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 陳力奕

1.一種轉向控制裝置，該轉向控制裝置用于輔助駕駛員對車輛的方向盤所進行的轉向，其特征在于，包括：

轉向轉矩檢測部，該轉向轉矩檢測部對所述方向盤的轉向轉矩進行檢測；

車速檢測部，該車速檢測部對所述車輛的車速進行檢測；

電動機，該電動機向所述方向盤提供轉向輔助力；

第一電流指令值運算部，該第一電流指令值運算部基于由所述轉向轉矩檢測部所檢測到的所述轉向轉矩及由所述車速檢測部所檢測到的所述車速，來對針對所述電動機的第一電流指令值進行運算；

轉向轉矩微分部，該轉向轉矩微分部對由所述轉向轉矩檢測部所檢測到的所述轉向轉矩的微分值進行運算；

陷波濾波處理部，該陷波濾波處理部具有陷波濾波器，并利用所述陷波濾波器來對所述轉向轉矩的微分值進行濾波處理；

第二電流指令值運算部，該第二電流指令值運算部基于進行了所述濾波處理的所述轉向轉矩的微分值，來對針對所述電動機的第二電流指令值進行運算；以及

電流驅動部，該電流驅動部對所述電動機進行驅動，使得所述第一電流指令值和所述第二電流指令值之和與流過所述電動機的電流的值相一致，

在將以下情況下的所述轉向控制裝置中的控制開環特性的交叉頻率設為第一交叉頻率時，所述陷波濾波器的陷波頻率設定得比所述轉向控制裝置的機械諧振頻率要大，且比所述第一交叉頻率要小：即，所述第二電流指令值運算部使用不實施所述濾波處理的所述轉向轉矩的微分值代替進行了所述濾波處理的所述轉向轉矩的微分值來求出了所述第二電流指令值的情況。

2.如權利要求1所述的轉向控制裝置，其特征在于，

所述陷波濾波器的階數為2階。

3.如權利要求1或2所述的轉向控制裝置，其特征在于，

還包括修正部，該修正部求出根據所述轉向轉矩檢測部所檢測到的所述轉向轉矩來進行設定的修正增益，并利用該修正增益，來對所述第二電流指令值運算部基于進行了所述濾波處理的所述轉向轉矩的微分值而運算出的所述第二電流指令值進行修正。

4.如權利要求1或2所述的轉向控制裝置，其特征在于，

還包括修正部，該修正部求出根據所述第一電流指令值與由所述轉向轉矩檢測部所檢測到的所述轉向轉矩的變化量之比來進行設定的修正增益，并利用該修正增益，來對所述第二電流指令值運算部基于進行了所述濾波處理的所述轉向轉矩的微分值而運算出的所述第二電流指令值進行修正。

5.如權利要求1或2所述的轉向控制裝置，其特征在于，還包括：

轉向速度檢測部，該轉向速度檢測部對所述方向盤的轉向速度進行檢測；以及

修正部，該修正部求出根據所述轉向速度檢測部所檢測到的所述轉向速度的大小來進行設定的修正增益，并利用該修正增益，來對所述第二電流指令值運算部基于進行了所述濾波處理的所述轉向轉矩的微分值而運算出的所述第二電流指令值進行修正。

6.如權利要求1或2所述的轉向控制裝置，其特征在于，還包括：

轉向速度檢測部，該轉向速度檢測部對所述方向盤的轉向速度進行檢測；以及

修正部，該修正部求出根據所述轉向轉矩檢測部所檢測到的所述轉向轉矩來進行設定的第一修正增益、以及根據所述轉向速度檢測部所檢測到的所述轉向速度的大小來進行設定的第二修正增益，并利用所述第一修正增益及所述第二修正增益，來對所述第二電流指令值運算部基于進行了所述濾波處理的所述轉向轉矩的微分值而運算出的所述第二電流指令值進行修正。

7.如權利要求1或2所述的轉向控制裝置，其特征在于，

所述第二電流指令值運算部除了利用進行了所述濾波處理的所述轉向轉矩的微分值以外，還利用由所述車速檢測部所檢測到的車速，來對所述第二電流指令值進行運算。