[發(fā)明專利]元件饋送器成像系統(tǒng)、元件饋送器和機器人元件饋送器系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201480081215.9
• 申請日: 2014-09-01
• 公開（公告）號: CN106663205B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發(fā)明（設計）人: D·希爾克特
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: G06V10/147
• 分類號: G06V10/147;G06V10/12;G06V10/24
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝

1.一種元件饋送器(30)，包括：

元件拾取表面(34)，元件(5)將要分布在所述元件拾取表面(34)上，以及

元件饋送器成像系統(tǒng)(1)，所述元件饋送器成像系統(tǒng)(1)包括：

-透明的呈現(xiàn)表面(3)，元件(5)將要分布在所述透明的呈現(xiàn)表面(3)上，其中所述透明的呈現(xiàn)表面(3)形成所述元件拾取表面(34)的至少一部分，

-視覺系統(tǒng)(7)，以及

-系統(tǒng)處理器(13)，用于處理從所述視覺系統(tǒng)接收的信息并且用于確定所述呈現(xiàn)表面上的哪些元件被正確地定向，

其特征在于，所述視覺系統(tǒng)包括接觸圖像傳感器CIS掃描儀系統(tǒng)(8)，所述接觸圖像傳感器CIS掃描儀系統(tǒng)(8)包括位于所述呈現(xiàn)表面下面的至少一個圖像傳感器(9)，并且包括位于所述呈現(xiàn)表面下面的至少一個可移動光源(11)，其中所述CIS掃描儀系統(tǒng)(8)被配置為在掃描期間以以下方式跨所述呈現(xiàn)表面移動：來自所述可移動光源(11)的光由所述元件(5)反射并且作用于所述圖像傳感器(9)。

2.根據(jù)權利要求1所述的元件饋送器，其中，所述元件饋送器包括用于元件存儲的大容量存儲容器(32)和用于將元件從所述存儲容器傳遞到所述元件拾取表面(34)的傳遞裝置。

3.根據(jù)權利要求2所述的元件饋送器，其中，所述元件拾取表面(34)位于所述容器(32)的頂部上并且所述元件饋送器成像系統(tǒng)(1)位于所述容器內(nèi)。

4.根據(jù)權利要求3所述的元件饋送器，其中，所述傳遞裝置包括升降機(36)以及傳遞裝置(46)，所述升降機用于將選擇的元件從所述存儲容器提升并將這些元件分布到所述元件拾取表面上，所述升降機位于所述容器(32)內(nèi)，所述傳遞裝置(46)用于將提升的元件從所述升降機傳遞到所述元件拾取表面(34)上。

5.根據(jù)權利要求4所述的元件饋送器，其中，所述元件饋送器包括板(42)，所述板(42)包括所述元件拾取表面(34)，所述板能夠從所述容器(32)的上部開口(40)至少部分地伸縮，并且其中所述元件饋送器包括致動器裝置(48)，以用于使所述板在所述板的平面內(nèi)前后移動以便至少部分地使所述板從所述上部開口縮回或使所述板移動以覆蓋所述上部開口。

6.根據(jù)權利要求5所述的元件饋送器，其中，包括所述視覺系統(tǒng)的圖像傳感器掃描儀系統(tǒng)模塊(44)跨所述呈現(xiàn)表面(3；103)的寬度安裝。

7.根據(jù)權利要求6所述的元件饋送器，其中，所述致動器裝置(48)連接到所述掃描儀系統(tǒng)模塊(44)并且能夠在所述呈現(xiàn)表面的縱向方向上、與包括所述呈現(xiàn)表面的板一起或獨立于所述板來使所述掃描儀系統(tǒng)模塊移動。

8.根據(jù)權利要求5所述的元件饋送器，其中，所述元件饋送器包括驅動機構，所述驅動機構用于使圖像傳感器掃描儀系統(tǒng)模塊(44)移動，所述圖像傳感器掃描儀系統(tǒng)模塊包括所述呈現(xiàn)表面下面的所述視覺系統(tǒng)，所述驅動機構和掃描儀系統(tǒng)模塊被附接到包括所述呈現(xiàn)表面的所述板(42)。

9.根據(jù)權利要求8所述的元件饋送器，其中，所述驅動機構包括由電動馬達(52)驅動的帶(50)，所述帶連接到驅動輪，所述驅動輪連接到所述掃描儀系統(tǒng)模塊(44)，使得所述掃描儀系統(tǒng)模塊能夠通過所述馬達移動，并且其中所述掃描儀系統(tǒng)模塊包括編碼器，所述編碼器連接到所述驅動輪以用于將所述掃描儀系統(tǒng)模塊的移動與掃描操作同步。