[發明專利]自身位置計算裝置以及自身位置計算方法

有效

• 申請號: 201480080905.2
• 申請日: 2014-08-04
• 公開（公告）號: CN106663376B
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 山口一郎;西內秀和;平泉宣久;松本淳
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G01B11/00;G01B11/26;G01C21/28
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 邸萬奎

1.一種自身位置計算裝置，其特征在于，包括：

投光器，對車輛周圍的路面投光圖案光；

攝像單元，安裝在所述車輛上，拍攝包含被投光了所述圖案光的區域的車輛周圍的路面，獲取圖像；

圖案光提取單元，從所述攝像單元獲取的圖像，提取所述圖案光的位置；

姿態角計算單元，從所述提取的圖案光的位置，計算車輛相對所述路面的姿態角；

姿態變化量計算單元，根據所述攝像單元獲取的圖像中的所述路面上的多個特征點的時間變化，計算所述車輛的姿態變化量；以及

自身位置計算單元，通過對所述車輛的初始位置以及姿態角逐漸加上所述姿態變化量，計算所述車輛的當前位置以及姿態角，

在所述圖案光的檢測狀態為閾值以上的情況下，所述圖案光提取單元使所述攝像單元獲取的幀間的圖像重合，生成重疊圖像，從所述重疊圖像提取所述圖案光的位置。

2.如權利要求1所述的自身位置計算裝置，其特征在于，

所述圖案光提取單元根據在所述攝像單元中獲取的圖像的亮度值，設定作為所述重疊圖像而使其重合的圖像的數。

3.如權利要求1或2所述的自身位置計算裝置，其特征在于，

在所述圖案光提取單元進行的所述重疊圖像的生成中，所述自身位置計算單元使用在前次的信息處理循環中采用的姿態角或者初始姿態角作為起點，開始所述姿態變化量的相加。

4.如權利要求1或2所述的自身位置計算裝置，其特征在于，還包括：

圖案光控制單元，以規定的調制頻率對所述圖案光進行亮度調制，

所述圖案光提取單元通過使同步圖像重合相當于規定周期，生成所述重疊圖像，所述同步圖像通過以所述規定的調制頻率對在所述攝像單元中獲取的圖像進行同步檢波而獲得。

5.一種自身位置計算方法，其特征在于，包括：

從投光器對車輛周圍的路面投光圖案光的步驟；

通過攝像單元拍攝包含被投光了所述圖案光的區域的車輛周圍的路面，獲取圖像的步驟；

從所述攝像單元獲取的圖像，提取所述圖案光的位置的步驟；

從所述提取的圖案光的位置，計算車輛相對所述路面的姿態角的步驟；

根據所述攝像單元獲取的圖像中的所述路面上的多個特征點的時間變化，計算所述車輛的姿態變化量的步驟；

通過對所述車輛的初始位置以及姿態角逐漸加上所述姿態變化量，計算所述車輛的當前位置以及姿態角的步驟，

提取所述圖案光的位置的步驟中，在所述圖案光的檢測狀態為閾值以上的情況下，使所述攝像單元獲取的幀間的圖像重合，生成重疊圖像，從所述重疊圖像提取所述圖案光的位置。