[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201480080127.7
• 申請日: 2014-06-25
• 公開（公告）號: CN106458213B
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 鈴木康啟
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60R21/00;B60W30/09;G01C21/00;G08G1/09;G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 劉曉迪

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置。

背景技術

目前，已知有在對面車輛有可能從對面行車線越出的情況下，用于 躲避該對面車輛的駕駛輔助裝置(專利文獻1)。在專利文獻1中，基于 對面行車線側的停車車輛與中心線的距離，判定對面車輛的行進路徑是 否與自車道側相干涉。而且，在判定為對面車輛的行進路徑與自車道側 相干涉的情況下，專利文獻1使自車停車或者使自車減速慢行。

專利文獻l：(日本)特開2008－102690號公報

但是，在專利文獻1中，對對面車輛和自車的位置關系未作任何的 探討。因此，在專利文獻1中，在自車和對面車輛能夠不相干涉地錯車 的情況下也使自車停車，會阻礙交通。

發明內容

本發明是鑒于上述問題而設立的，其目的在于提供一種把握自車與 對面車輛的位置關系，不阻礙交通的車輛控制裝置。

本發明的車輛控制裝置檢測自車的位置及速度，檢測在自車的前方 存在的靜止物體及移動物體的位置及速度，基于自車的位置及速度和移 動物體的位置及速度算出自車與移動物體錯車的位置，在靜止物體的周 圍設定區域，在錯車的位置存在于該區域中的情況下，以錯車的位置向 區域外移動的方式進行自車的行駛控制。

附圖說明

圖1是表示本發明第一實施方式的車輛控制裝置10的構成的框圖；

圖2是表示本發明第一實施方式的車輛控制裝置10的控制器50的 功能性構成的框圖；

圖3(a)是說明進行錯車控制的一情形的圖，圖3(b)是說明預測 錯車位置P3的圖；

圖4是說明本發明第一實施方式的車輛控制裝置10的一動作例的流 程圖；

圖5是說明本發明第一實施方式的車輛控制裝置10的一動作例的流 程圖；

圖6是說明寬幅W l和剩余車道寬幅W2的圖；

圖7(a)是說明進行錯車控制的一情形的圖，圖7(b)是說明預測 錯車位置P3的圖；

圖8(a)是說明進行錯車控制的一情形的圖，圖8(b)是說明預測 錯車位置P3及目標錯車位置P4的圖；

圖9(a)是說明進行錯車控制的一情形的圖，圖9(b)是說明預測 錯車位置P3及目標錯車位置P4的圖；

圖10(a)是說明進行錯車控制的一情形的圖，圖10(b)是說明預 測錯車位置P3及目標錯車位置P4的圖；

圖11(a)是說明進行錯車控制的一情形的圖，圖11(b)是說明預 測錯車位置P3及目標錯車位置P4的圖；

圖12(a)是說明進行錯車控制的一情形的圖，圖12(b)是說明預 測錯車位置P3及目標錯車位置P4的圖；

圖13(a)是說明進行錯車控制的一情形的圖，圖13(b)是說明錯 車禁止區域R的余量的圖；

圖14是表示本發明第二實施方式的車輛控制裝置10的控制器50 的功能性構成的框圖；

圖15(a)是說明進行錯車控制的一情形的圖，圖15(b)是說明預 測錯車位置P3及目標錯車位置P4的圖；

圖16是表示本發明第三實施方式的車輛控制裝置10的控制器50 的功能性構成的框圖。

標記說明

51：車輛狀態檢測部(狀態檢測部)

52：物體狀態檢測部(物體檢測部)

53：預測錯車位置算出部(位置算出部)

54：禁止區域設定部(區域設定部)

56：行駛控制部

58：停車位置推定部

具體實施方式

以下，參照附圖對本發明的實施方式進行說明。在附圖中，對同一 部分標注同一標記并省略說明。

[第一實施方式]

參照圖1對本實施方式的車輛控制裝置10的構成進行說明。如圖1 所示，本實施方式的車輛控制裝置10具有雷達20、照相機30、車輪速 度傳感器40、導航系統41、控制器50及促動器60。

雷達20對自車周邊的車輛、摩托車、自行車、行人等的存在、位置、 速度及其相對于自車C1的相對速度進行檢測。作為雷達20，能夠使用 激光雷達及毫米波雷達等。另外，雷達20將檢測到的數據向控制器50 輸出。

照相機30設置在自車的前方，對自車的前方進行拍攝。照相機30 例如是具有CCD及CMOS等撮像元件的照相機，時間上連續地進行拍 攝并將拍攝到的圖像向控制器50輸出。

車輪速度傳感器40通過檢測自車的各車輪的轉速而檢測車輛的速 度。另外，車輪速度傳感器40將檢測到的速度向控制器50輸出。