[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)輛位置推定系統(tǒng)、裝置、方法以及照相機(jī)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201480066054.6
• 申請(qǐng)日: 2014-11-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105793669B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 堀田勇樹(shù);谷道太雪;黑田浩司;江端智一
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 日立汽車(chē)系統(tǒng)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/30
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/30;G08G1/133;G09B29/00;G09B29/10
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;范勝杰

1.一種車(chē)輛位置推定系統(tǒng)，具備使用通過(guò)搭載在車(chē)輛上的拍攝裝置拍攝到的圖像所包含的特征物來(lái)推定上述車(chē)輛的位置的裝置和經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與該裝置連接的服務(wù)器，其特征在于，

上述服務(wù)器具備：

第一控制部；

第一存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)與上述特征物有關(guān)的信息即路標(biāo)信息；以及

第一通信部，其經(jīng)由上述網(wǎng)絡(luò)向上述裝置發(fā)送上述路標(biāo)信息，

上述裝置具備：

第二通信部，其接收與通過(guò)上述拍攝裝置拍攝到的圖像有關(guān)的信息即拍攝圖像信息，從上述服務(wù)器經(jīng)由上述網(wǎng)絡(luò)接收上述路標(biāo)信息；

第二存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)路標(biāo)信息；以及

第二控制部，其執(zhí)行如下的處理：識(shí)別處理，根據(jù)存儲(chǔ)在上述第二存儲(chǔ)部中的上述路標(biāo)信息來(lái)識(shí)別上述拍攝圖像信息所包含的上述特征物；位置推定處理，根據(jù)在識(shí)別處理中識(shí)別出的上述特征物來(lái)推定上述車(chē)輛的位置，

上述路標(biāo)信息包括表示在上述識(shí)別處理中能夠識(shí)別上述特征物的道路上的范圍的識(shí)別對(duì)象范圍、與上述特征物的圖像有關(guān)的信息即路標(biāo)圖像、以及與上述特征物有關(guān)的評(píng)價(jià)值，

上述評(píng)價(jià)值包括表示上述識(shí)別處理中上述特征物的識(shí)別成功的容易度的識(shí)別評(píng)價(jià)值，

在上述識(shí)別處理中，上述第二控制部根據(jù)上述路標(biāo)信息所包含的上述識(shí)別對(duì)象范圍以及上述識(shí)別評(píng)價(jià)值，設(shè)定道路上的上述路標(biāo)圖像的適用范圍，在上述車(chē)輛的位置在上述適用范圍內(nèi)時(shí)，使用上述路標(biāo)圖像來(lái)識(shí)別上述特征物，

上述第二通信部將上述第二控制部的上述識(shí)別處理的結(jié)果發(fā)送給上述服務(wù)器，

上述第一控制部根據(jù)識(shí)別處理的結(jié)果更新存儲(chǔ)在上述第一存儲(chǔ)部中的上述路標(biāo)信息的上述識(shí)別評(píng)價(jià)值，

根據(jù)上述識(shí)別處理的結(jié)果，在固定時(shí)間內(nèi)存儲(chǔ)于上述第一存儲(chǔ)部的上述路標(biāo)信息的上述識(shí)別評(píng)價(jià)值沒(méi)有更新的情況下，上述第一控制部以接近預(yù)定的中間值的方式調(diào)整上述識(shí)別評(píng)價(jià)值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛位置推定系統(tǒng)，其特征在于，

將上述路標(biāo)信息與上述識(shí)別評(píng)價(jià)值對(duì)應(yīng)起來(lái)存儲(chǔ)在上述第一存儲(chǔ)部中，

上述第一通信部將上述路標(biāo)信息與上述識(shí)別評(píng)價(jià)值對(duì)應(yīng)地發(fā)送到上述裝置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車(chē)輛位置推定系統(tǒng)，其特征在于，

上述第一控制部根據(jù)上述識(shí)別評(píng)價(jià)值選擇向上述裝置發(fā)送的上述路標(biāo)信息，

上述第一通信部向上述裝置發(fā)送通過(guò)上述第一控制部選擇出的上述路標(biāo)信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛位置推定系統(tǒng)，其特征在于，

上述第二控制部生成包含與上述車(chē)輛的行駛路徑有關(guān)的信息即行駛路徑信息的上述路標(biāo)信息的取得請(qǐng)求，

上述第二通信部向上述服務(wù)器發(fā)送上述取得請(qǐng)求，

上述第一控制部根據(jù)接收到的上述取得請(qǐng)求所包含的上述行駛路徑信息，選擇向上述裝置發(fā)送的上述路標(biāo)信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛位置推定系統(tǒng)，其特征在于，

上述第二控制部根據(jù)拍攝了拍攝圖像的環(huán)境即拍攝環(huán)境，從上述第二存儲(chǔ)部中選擇上述路標(biāo)信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車(chē)輛位置推定系統(tǒng)，其特征在于，

將上述路標(biāo)信息與對(duì)每個(gè)上述拍攝環(huán)境設(shè)定的上述識(shí)別評(píng)價(jià)值對(duì)應(yīng)起來(lái)存儲(chǔ)到上述第二存儲(chǔ)部中，

上述第二控制部根據(jù)對(duì)每個(gè)上述拍攝環(huán)境設(shè)定的上述識(shí)別評(píng)價(jià)值，從上述第二存儲(chǔ)部中選擇上述路標(biāo)信息。