[發(fā)明專利]深度圖生成的方法及系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201480063939.0 | 申請日： | 2014-10-10 |
| 公開（公告）號： | CN105765628B | 公開（公告）日： | 2018-11-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 戴維·羅伯特·蓋洛普;于夫;史蒂文·麥克斯維爾·塞茨 | 申請（專利權(quán)）人： | 谷歌有限責任公司 |
| 主分類號： | G06T7/50 | 分類號： | G06T7/50 |
| 代理公司： | 中原信達知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11219 | 代理人： | 李佳;穆德駿 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 美國;US |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 深度 生成 | ||
1.一種計算機實現(xiàn)的方法，包括：
由一個或多個計算設(shè)備接收對靜態(tài)圖像捕獲模式的初始化請求；
在接收到用于初始化所述靜態(tài)圖像捕獲模式的所述請求之后，由所述一個或多個計算設(shè)備自動地開始捕獲包括多個圖像幀的視頻；
由所述一個或多個計算設(shè)備跟蹤處于所述視頻的第一圖像幀和所述視頻的其他圖像幀中的每個其他圖像幀之間的特征；
由所述一個或多個計算設(shè)備使用假設(shè)集合來生成與所跟蹤的特征相對應的3D點的集合，所述假設(shè)集合包括第一假設(shè)和第二假設(shè)，所述第一假設(shè)是所述視頻的所述多個圖像幀之間不存在旋轉(zhuǎn)，所述第二假設(shè)是所述視頻的所述多個圖像幀之間不存在平移；以及
至少部分地基于所述3D點的所述集合，由所述一個或多個計算設(shè)備生成場景的深度圖。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進一步包括：
在開始捕獲所述視頻之后，接收用于捕獲所述場景的靜態(tài)圖像的指令；以及
響應于接收到所述指令，而停止對所述視頻的捕獲并捕獲所述靜態(tài)圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進一步包括：
將所述深度圖與所述靜態(tài)圖像相關(guān)聯(lián)；以及
將所述深度圖、所述靜態(tài)圖像、和所述關(guān)聯(lián)存儲在存儲器中。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述假設(shè)集合進一步包括第三假設(shè)，所述第三假設(shè)是所述場景中任何觀察到的點的深度被初始地設(shè)置為隨機距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，生成所述深度圖包括：使用平滑先驗，所述平滑先驗考慮到不相鄰像素的關(guān)系。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，進一步包括：使用所述深度圖來生成所述場景的三維表示。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述一個或多個計算設(shè)備是蜂窩電話。
8.一種包括一個或多個計算設(shè)備的系統(tǒng)，所述一個或多個計算設(shè)備被配置成：
接收對靜態(tài)圖像捕獲模式的初始化請求；
在接收到用于初始化所述靜態(tài)圖像捕獲模式的所述請求之后，自動地開始捕獲包括多個圖像幀的視頻；
跟蹤處于所述視頻的第一圖像幀和所述視頻的其他圖像幀中的每個其他圖像幀之間的特征；
使用假設(shè)集合來生成與所跟蹤的特征相對應的3D點的集合，所述假設(shè)集合包括第一假設(shè)和第二假設(shè)，所述第一假設(shè)是所述視頻的所述多個圖像幀之間不存在旋轉(zhuǎn)，所述第二假設(shè)是所述視頻的所述多個圖像幀之間不存在平移；以及
至少部分地基于所述3D點的所述集合，生成場景的深度圖。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，所述一個或多個計算設(shè)備被進一步配置成：
在開始捕獲所述視頻之后，接收用于捕獲所述場景的靜態(tài)圖像的指令；以及
響應于接收到所述指令，而停止對所述視頻的所述捕獲并捕獲所述靜態(tài)圖像。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，所述一個或多個計算設(shè)備被進一步配置成：
將所述深度圖與所述靜態(tài)圖像相關(guān)聯(lián)；以及
將所述深度圖、所述靜態(tài)圖像、和所述關(guān)聯(lián)存儲在存儲器中。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，所述假設(shè)集合進一步包括第三假設(shè)，所述第三假設(shè)是所述場景中任何觀察到的點的深度被初始地設(shè)置為隨機距離。
12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，所述一個或多個計算設(shè)備被進一步配置成：生成所述深度圖包括，通過使用平滑先驗，所述平滑先驗考慮到不相鄰像素的關(guān)系。
13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，所述一個或多個計算設(shè)備被進一步配置成：使用所述深度圖來生成所述場景的三維表示。
14.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，所述一個或多個計算設(shè)備是蜂窩電話。
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