[發(fā)明專利]車載用圖像識別裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201380039863.3
• 申請日: 2013-07-19
• 公開（公告）號: CN104509090A
• 公開（公告）日: 2015-04-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 入江耕太;竹村雅幸;村松彰二;早川泰久;深田修;清原將裕;宇田川玲
• 申請（專利權(quán)）人: 歌樂牌株式會社;日產(chǎn)自動車株式會社
• 主分類號: H04N5/225
• 分類號: H04N5/225;B60R1/00;G06T1/00;G08G1/16;H04N5/232
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所11105
• 代理人: 邸萬奎

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及利用車載的攝像機檢測出其它車輛的位置或車道標(biāo)記的位置等的車載用圖像識別裝置。

背景技術(shù)

近年來，在車輛上安裝攝像機，利用該攝像機觀測車輛的周邊，從觀測到的圖像中，檢測其它車輛的位置或車道標(biāo)記的位置等，根據(jù)檢測的其它車輛的位置和車道標(biāo)記的位置，判斷與其它車輛的接觸的可能性或脫離車道的可能性而喚起注意的車載用圖像識別裝置被實際應(yīng)用。

在這樣的系統(tǒng)中，在雨天行駛時，存在本車輛卷起的水分附著在攝像機的鏡頭表面的情況。而且，行駛在未鋪設(shè)道路時，存在本車輛卷起的塵土附著在攝像機的鏡頭表面的情況。進(jìn)而，在噴灑了融雪劑的道路行駛時，存在本車輛卷起的融雪劑附著在攝像機的鏡頭表面的情況。然后，由于這些附著物變干，水分、塵土或融雪劑中包含的雜質(zhì)析出而堆積在鏡頭表面，在鏡頭表面上生成白色的污濁(以下，稱為白濁)。

如果在鏡頭表面上生成有白濁的部位(白濁部)，則入射到鏡頭的光在白濁部中散射，因此在觀測的圖像中產(chǎn)生模糊或污痕。而且，由于該模糊或污痕，作為檢測對象的其它車輛或車道標(biāo)記的影像的對比度減小，因此存在發(fā)生未檢測或誤檢測其它車輛或車道標(biāo)記的可能性。并且，由于發(fā)生這樣的未檢測或誤檢測，因此存在不能執(zhí)行與其它車輛的位置或車道標(biāo)記的位置有關(guān)的、準(zhǔn)確的注意喚起的憂慮。

特別是，在車輛的乘員不能將攝像機所拍攝的圖像目視確認(rèn)的系統(tǒng)中，由于乘員不能確認(rèn)鏡頭白濁的情況，所以上述的未檢測或誤檢測給乘員帶來對系統(tǒng)的不信任感。

為了防止這樣的未檢測或誤檢測，例如公開有車輛用障礙物檢測裝置(例如，專利文獻(xiàn)1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1:日本特開2012－38048號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

在專利文獻(xiàn)1中記載的車輛用障礙物檢測裝置中，攝像機的鏡頭上附著的異物等作為在時間上位置不變化的不動區(qū)域來檢測，通過將這樣檢測到的不動區(qū)域從障礙物的檢測對象中去除，使障礙物檢測的精度提高。

但是，在鏡頭上附著的異物中，存在透光性高的水滴那樣的、難以檢測為不動區(qū)域的物體。

而且，在鏡頭上附著的異物的區(qū)域范圍廣的情況下，能夠執(zhí)行障礙物檢測的區(qū)域變窄，所以存在導(dǎo)致障礙物檢測性能劣化的憂慮。

本發(fā)明鑒于上述課題而完成，目的是提供一種車載用圖像識別裝置，即使在鏡頭產(chǎn)生白濁的狀態(tài)或者鏡頭上附著有附著物的狀態(tài)下，也可以可靠地檢測出其它車輛的位置或車道標(biāo)記的位置等。

用于解決課題的手段

本發(fā)明涉及車載用圖像識別裝置，其即使在鏡頭上產(chǎn)生白濁時以及在鏡頭上附著泥或水滴等附著物時，也可以檢測出其它車輛的位置或車道標(biāo)記的位置。

即，本發(fā)明的技術(shù)方案1的車載用圖像識別裝置的特征在于，所述車載用圖像識別裝置包括：攝像單元，其設(shè)置在本車輛中并通過鏡頭觀測所述本車輛的周圍，并且將觀測到的所述本車輛的周圍的光信號變換為圖像信號；圖像識別應(yīng)用執(zhí)行單元，其從所述攝像單元拍攝的圖像中，以規(guī)定的檢測靈敏度進(jìn)行所述本車輛的周圍存在的移動物體的檢測；白濁程度計算單元，其從所述圖像信號中計算出所述鏡頭的白濁程度；附著程度計算單元，其計算出泥、水滴等附著物對所述鏡頭的附著程度；以及檢測靈敏度調(diào)整單元，其根據(jù)所述白濁程度的高低，向使所述檢測靈敏度提高的方向進(jìn)行調(diào)整，所述檢測靈敏度調(diào)整單元根據(jù)泥、水滴等附著物對所述鏡頭的附著程度，校正所述檢測靈敏度。

按照這樣構(gòu)成的本發(fā)明的技術(shù)方案1的車載用圖像識別裝置，攝像單元設(shè)置在本車輛中并通過鏡頭觀測本車輛的周圍，并且將觀測到的本車輛的周圍的光信號變換為圖像信號，圖像識別應(yīng)用執(zhí)行單元從攝像單元所拍攝的圖像中，以規(guī)定的檢測靈敏度進(jìn)行本車輛的周圍存在的移動物體的檢測，檢測靈敏度調(diào)整單元根據(jù)白濁程度的高低，將該圖像識別應(yīng)用執(zhí)行單元的檢測靈敏度向提高檢測靈敏度的方向調(diào)整，在該檢測靈敏度調(diào)整單元中，由于根據(jù)附著程度計算單元算出的、泥、水滴等附著物對鏡頭的附著程度進(jìn)行了校正，所以即使在鏡頭上附著泥、水滴等附著物的情況下，由于需要以上的檢測靈敏度的提高被抑制，所以可以可靠地檢測本車輛周圍存在的移動物體。

發(fā)明效果

按照本發(fā)明的車載用圖像識別裝置，與鏡頭的白濁程度或附著物的附著狀態(tài)無關(guān)，能夠可靠地檢測出其它車輛的位置或車道標(biāo)記的位置等。

附圖說明

圖1是說明作為安裝有本發(fā)明所涉及的車載用圖像識別裝置的車載系統(tǒng)的一例的BSW(Blind?Spot?Warning,盲點警告)系統(tǒng)的圖。