[發明專利]人體姿勢識別

在審

• 申請號: 201480057420.1
• 申請日: 2014-10-17
• 公開（公告）號: CN105637531A
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發明（設計）人: K.埃勒斯;J.哈特曼
• 申請（專利權）人: 德爾格制造股份兩合公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06F3/01
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 趙辛;宣力偉

1.一種借助深度照相機裝置（110）識別人體(10)姿勢的方法，具有以下步驟：

a)通過所述深度照相機裝置(110)在第一時刻(t1)產生點云(20)作為初始圖像(IB)，

b)分析該初始圖像(IB)以識別該身體(10)的身體肢節(12)，

c)安插具有與至少一個所識別的身體肢節(12)相關的且由轉動角度(α)限定的一個回轉自由度的至少一個關節點(14)，

d)通過所述深度照相機裝置(110)在第一時刻(t1)之后的第二時刻(t2)產生點云(20)作為后續圖像(FB)，

e)從該初始圖像(IB)關于所述至少一個所識別的身體肢節(12)和所述至少一個所安插的關節點(14)分析該后續圖像(FB)，

f)在該后續圖像(FB)內確定所述至少一個關節點(14)的轉動角度(α)，

g)將確定的轉動角度(α)與轉動角度設定值(RV)比較，

h)在確定的轉動角度(α)與該轉動角度設定值(RV)的關聯中識別姿勢。

2.根據權利要求1的方法，其特征是，以重復方式執行所述步驟d)至h)，其中前一次的后續圖像(FB)被設定作為用于后一次的初始圖像(IB)。

3.根據前述權利要求之一的方法，其特征是，轉動角度設定值(RV)包括預定的轉動角度范圍，在此比較該確定的轉動角度(α)是否在該轉動角度范圍內。

4.根據前述權利要求之一的方法，其特征是，所述步驟a)和b)以相關的身體肢節(12)的規定姿勢來進行，尤其以不同的姿勢先后進行至少兩次。

5.根據前述權利要求之一的方法，其特征是，對于至少兩個關節點(14)尤其對于許多關節點(14)執行該方法，其中這些關節點(14)共同構成一個身體肢節模型(30)。

6.根據前述權利要求之一的方法，其特征是，在分析該后續圖像(FB)時識別該點云(20)的所有屬于該至少一個關節點(14)的點并且將該點的重心設為新的關節點(14)。

7.根據前述權利要求之一的方法，其特征是，對于人手(16)的身體肢節(12)進行該方法。

8.根據權利要求7的方法，其特征是，對于該手(16)的所有手指(18)，同樣多的關節點(14)和身體肢節(12)形成作為身體肢節模型（30）的手模型。

9.根據權利要求7或8的方法，其特征是，對于手背(7)、手腕和/或手臂末端(19)安插三個關節點(14)。

10.根據權利要求7至9之一的方法，其特征是，在手模型中在該手(16)的與大拇指(18a)相對的一側安插至少另一個關節點(14)。

11.根據前述權利要求之一的方法，其特征是，在確定至少兩個關節點(14)時，在所述兩個關節點(14)之間的身體肢節(12)的長度(13)具有預定值。

12.根據前述權利要求之一的方法，其特征是，至少兩個關節點(14)安插在同一個地點上，以模仿具有至少兩個轉動自由度的人體關節。

13.根據前述權利要求之一的方法，其特征是，至少兩個關節點(14)的轉動角度(α)以單列矢量形式被存儲并且與呈單列矢量形式的轉動角度設定值(RV)逐行比較。

14.根據前述權利要求之一的方法，其特征是，當在后續圖像(FB)中無法識別身體肢節(12)和/或關節點(14)，針對該后續圖像(FB)采用該初始圖像(IB)的轉動角度(α)。

15.一種用于識別人體(10)的姿勢的識別裝置(100)，具有深度照相機裝置(110)和控制單元(120)，其特征是，該控制單元(120)被構造用于執行具有權利要求1至14之一的特征的方法。