[發明專利]自動停車控制裝置和停車輔助裝置

有效

• 申請號: 201480057302.0
• 申請日: 2014-10-22
• 公開（公告）號: CN105683000B
• 公開（公告）日: 2018-06-08
• 發明（設計）人: 今井正人;岡田隆;坂田雅男
• 申請（專利權）人: 歌樂株式會社
• 主分類號: B60R21/00
• 分類號: B60R21/00;G08G1/16;H04N5/232
• 代理公司: 上海市華誠律師事務所 31210
• 代理人: 談晨雯

自動停車控制裝置以使本車輛沿著目標路徑朝向被識別到的停車空間移動的方式，進行轉向控制與速度控制，在探測到接近于本車輛的障礙物時，運算本車輛與障礙物沖撞的沖撞位置，基于根據本車輛的駕駛行為而設定的富余距離和沖撞位置，運算在距沖撞位置有富余距離的近前位置處設定的目標路徑上的停止位置，以使本車輛在所運算出的停止位置處停止的方式進行速度控制。

技術領域

本發明涉及將車輛引導到目標停車位置的自動停車控制裝置和對駕駛到目標停車位置進行輔助的停車輔助裝置。

背景技術

存在如下技術：設定直到目標停車位置的路徑，以能夠沿著該路徑移動的方式進行自動轉向或者轉向指示，將車速控制為上限車速以下(參照專利文獻1和2)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2013-82376號公報

專利文獻2：日本特開2011-79372號公報

發明內容

發明要解決的技術問題

在使車輛停泊時，在周圍有可能存在停泊車輛、墻壁、步行者等障礙物。在實施自動地將本車輛控制到目標停車位置的自動停車控制時，在預測到本車輛將沖撞到障礙物的情況下，為了安全起見，要求在本車輛與障礙物之間空出距離地停車。

在從司機看本車輛的后方的情況下，由于死角多，所以與司機使本車輛前進停車時相比，在使本車輛后退停車時變得更加慎重。如果不顧這樣的司機的心理而將在預測到本車輛將沖撞到障礙物的情況下，使本車輛停止的本車輛與障礙物之間的距離在前進時與后退時設定為相同，則司機會感覺到不適。此外，如果是在本車輛進行轉彎時等這樣的難以預測本車輛的動作的狀態、難以視覺辨認本車輛的周圍環境的狀態，則即使在使本車輛后退停車時以外的狀態下，也產生同樣的不適感。本發明是鑒于上述情形而完成的，其目的在于，當在自動停車控制中預測到向障礙物的沖撞而使本車輛停止時，不讓司機感覺到不適。

解決技術問題的技術手段

根據本發明的第1方式，自動停車控制裝置以使本車輛沿著目標路徑朝向被識別到的停車空間移動的方式，進行轉向控制與速度控制，在探測到接近于所述本車輛的障礙物時，運算出所述本車輛與所述障礙物沖撞的沖撞位置，基于根據所述本車輛的駕駛行為而設定的富余距離和所述沖撞位置，運算出在距所述沖撞位置有所述富余距離的近前位置處設定的所述目標路徑上的停止位置，以使本車輛在所運算出的所述停止位置處停止的方式進行速度控制。

根據本發明的第2方式，停車輔助裝置以使本車輛沿著目標路徑朝向被識別到的停車空間移動的方式進行轉向控制，在探測到接近于所述本車輛的障礙物時，運算出所述本車輛與所述障礙物沖撞的沖撞位置，在到達所述目標路徑上的比所述沖撞位置更靠近近前側的位置、即到達根據所述本車輛的駕駛行為而設定的富余距離的近前側的警報位置時輸出警報。

發明效果

根據本發明，當在停車駕駛時預測到向障礙物的沖撞時，在有根據本車輛的駕駛狀況而設定的富余距離的近前側的位置處使本車輛停止，或者進行沖撞警報，所以不會讓司機感覺到不適。

附圖說明

圖1是本發明的第1實施方式的自動停車控制裝置的概略結構圖。

圖2是用于周邊環境識別的說明的圖。

圖3是用于停車路徑生成的說明的圖。

圖4是用于沖撞預測的說明的圖。

圖5是用于目標速度運算的說明的圖。

圖6是用于前進時的控制的說明的圖。

圖7是用于后退時的控制的說明的圖。