[發明專利]用于異構設備間的協調運動的系統和方法

有效

• 申請號: 201480057114.8
• 申請日: 2014-08-14
• 公開（公告）號: CN105684032B
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: M·阿茲安;J·索爾熱;S·P·迪馬奧
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: G06Q50/22
• 分類號: G06Q50/22
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 徐東升;趙蓉民

1.一種醫療設備，其包括：

一個或多個可移動元件；和

一個或多個處理器，其中所述一個或多個處理器中的任一個使用共享接口訪問服務；

其中所述醫療設備經配置以：

通過所述共享接口請求來自令牌服務的移動令牌；

從所述令牌服務接收所述移動令牌；

通過所述共享接口交換配置數據、運動學數據或規劃的運動數據；

基于所述移動令牌的類型和所述配置數據、所述運動學數據或所述規劃的運動數據規劃所述可移動元件的第一可移動元件的第一運動；以及

執行所述第一運動，

其中所述移動令牌的所述類型從由專用運動令牌、主跟我來令牌、從屬跟我來令牌、主碰撞避免令牌、從屬碰撞避免令牌、以及被動碰撞避免令牌組成的群組中選擇；并且

其中：

當所述移動令牌的所述類型是所述從屬跟我來令牌時，所述醫療設備進一步經配置以：

從所述共享接口的發行商服務接收用于第二可移動元件的規劃的第二運動；以及

規劃用于所述第一可移動元件的所述第一運動，所述第一運動與所述規劃的第二運動兼容，或者

當所述移動令牌的所述類型是所述主碰撞避免令牌時，所述醫療設備進一步經配置以使用所述共享接口的黑板服務共享用于所述第一可移動元件的規劃的運動，或者

當所述移動令牌的所述類型是所述從屬碰撞避免令牌時，所述醫療設備進一步經配置以：

從所述共享接口的發行商服務接收用于所述第二可移動元件的規劃的第二運動；以及

規劃避免與所述第二可移動元件碰撞的用于所述第一可移動元件的所述第一運動，或者

當所述移動令牌的所述類型是所述被動碰撞避免令牌時，所述醫療設備進一步經配置以周期性地共享與其當前配置、運動學、靜力學或動力學相關聯的數據；或者

當所述移動令牌的所述類型是所述專用運動令牌時，所述第一可移動元件是允許移動的唯一可移動設備。

2.根據權利要求1所述的醫療設備，其中僅在所述醫療設備持有所述移動令牌時執行所述第一運動。

3.根據權利要求1所述的醫療設備，其中所述醫療設備進一步經配置以當所述醫療設備不能夠執行與所述移動令牌一致的所述第一運動時發出警報。

4.根據權利要求1所述的醫療設備，其中所述醫療設備進一步經配置以針對由另一醫療設備生成的通報來監視所述共享接口。

5.根據權利要求1所述的醫療設備，其中所述醫療設備進一步經配置以通過所述共享接口注冊。

6.根據權利要求1所述的醫療設備，其中所述醫療設備進一步經配置以發現使用所述共享接口的另一醫療設備。

7.根據權利要求1所述的醫療設備，其中所述醫療設備進一步經配置以請求持有特定類型的移動令牌的其它醫療設備的列表。

8.根據權利要求1所述的醫療設備，其中所述醫療設備進一步經配置以耦合到托管所述共享接口和所述令牌服務的一部分的服務器。

9.根據權利要求1所述的醫療設備，其中所述醫療設備是從由計算機輔助手術設備、手術臺、成像設備、病灶介入性設備和運動跟蹤系統組成的群組中選擇的設備。

10.根據權利要求9所述的醫療設備，其中：

所述醫療設備是所述運動跟蹤系統；并且

所述運動跟蹤系統經配置以基于注冊點檢測并報告其它物體的位置。

11.根據權利要求9所述的醫療設備，其中：

所述醫療設備是所述運動跟蹤系統；并且

所述運動跟蹤系統經配置以：

創建被跟蹤的每個物體的虛擬設備；以及

通過所述共享接口交換用于每個虛擬設備的運動學數據。

12.根據權利要求11所述的醫療設備，其中每個虛擬設備使用相應的模型限定。