[發明專利]機器人

有效

• 申請號: 201480056908.2
• 申請日: 2014-03-14
• 公開（公告）號: CN105636567B
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發明（設計）人: 玉井博文;玉井智
• 申請（專利權）人: 馬仕路株式會社
• 主分類號: A61G5/00
• 分類號: A61G5/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 高穎

1.一種機器人，其特征在于，具備：

行駛部；

配設于該行駛部的升降部；

配設于該升降部的側傾部；

配設于該側傾部的操作部；和

一對臂，

所述側傾部具有：

主側傾部；和

配設于該主側傾部的輔助側傾部，

所述輔助側傾部具有配設于所述主側傾部的主側傾構件的兩端部并對所述臂進行保持且被設成轉動自由的輔助側傾構件，

所述一對臂中的一個臂保持使需要護理者躺平的專用座位的一個被保持部，所述一對臂中的另一個臂保持所述專用座位的另一個被保持部，

所述輔助側傾部的輔助側傾構件經由配設于所述主側傾構件的動力傳遞機構與所述主側傾構件的側傾同步地在與所述主側傾構件的側傾方向相同的方向上進行轉動，由此使所述輔助側傾構件的側傾角與所述主側傾構件的側傾角相比增大，從而使所述專用座位的側傾角大于所述主側傾構件的側傾角。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

主側傾部具有行星齒輪機構，

所述行星齒輪機構包含：

恒星齒輪；和

點對稱地對該恒星齒輪配設的一對行星齒輪，

所述恒星齒輪由升降部的中央升降軸的上端部以及主側傾部的主側傾構件以非旋轉自由的方式進行支撐，

所述行星齒輪中的一個行星齒輪在一側側升降軸的上端部以及主側傾部的主側傾構件的一側側旋轉自由地被支撐，其中，所述一側側升降軸在所述中央升降軸的一側搖動自由地配設于基部，

所述行星齒輪中的另一個行星齒輪在另一側側升降軸的上端部以及主側傾部的主側傾構件的另一側側旋轉自由地被支撐，其中，所述另一側側升降軸在所述中央升降軸的另一側搖動自由地配設于基部。

3.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

升降部具備一對升降軸，通過該一對升降軸而使主側傾構件側傾。

4.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

臂被設為圓柱狀或圓筒狀。

5.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

臂進退自由地由輔助側傾構件進行保持。

6.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于，

輔助側傾構件具有將臂固定在規定位置的鎖定機構。

7.根據權利要求1或3所述的機器人，其特征在于，

操作部包含：一對操作桿、操作面板、和控制裝置，

所述一對操作桿左右對稱地配設于主側傾構件，且具有生成升降部的動作指令的動作指令用單元。

8.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于，

操作面板具有：

指示頭部的位置的頭部位置指示單元；和

響應于該頭部位置指示單元的指示來顯示頭部位置的頭部位置指示顯示器。

9.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于，

控制裝置具有：信號輸入部、輸入信號處理部、運算處理部、驅動指令值生成部、和信號輸出部，

所述運算處理部具有側傾處理部分，

所述側傾處理部分具有：側傾指令值生成單元、和限制處理單元。

10.根據權利要求9所述的機器人，其特征在于，

輸入信號處理部具有：

判定所述動作指令的極性的極性判定單元；

比較所述動作指令的大小的比較單元；和

基于來自頭部位置指示單元的信號來判定頭部位置的頭部位置判定單元。

11.根據權利要求9所述的機器人，其特征在于，

限制處理單元被設為基于根據由加速度傳感器檢測的加速度算出的側傾角對由側傾指令值生成單元生成的速度指令值進行限制處理。