[發(fā)明專利]用于外部混合照片制圖的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201480052634.X
• 申請(qǐng)日: 2014-09-26
• 公開（公告）號(hào): CN105579811B
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M·L·默格里恩;C·布魯納;A·拉馬南達(dá)恩;M·拉馬錢德蘭;A·狄亞吉;M·R·查里
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 高通股份有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/16
• 分類號(hào): G01C21/16;G01C25/00;G06T7/00;H04W4/02
• 代理公司: 北京律盟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11287
• 代理人: 宋獻(xiàn)濤

1.一種在用戶設(shè)備UE上執(zhí)行的用于外部混合照片制圖的方法，所述方法包括：

當(dāng)穿越結(jié)構(gòu)附近的多個(gè)位置時(shí)，捕獲所述結(jié)構(gòu)的外部的多個(gè)圖像；

捕獲多個(gè)測(cè)量集合，其中每一測(cè)量集合對(duì)應(yīng)于所述多個(gè)圖像中的至少一個(gè)圖像且每一測(cè)量集合包括慣性測(cè)量單元IMU測(cè)量和具有用于可用無(wú)線測(cè)量的校正信息的所述可用無(wú)線測(cè)量；

部分基于所述多個(gè)圖像和所述對(duì)應(yīng)的多個(gè)測(cè)量集合估計(jì)所述結(jié)構(gòu)的3D結(jié)構(gòu)包絡(luò)和所述UE的軌跡；

將包括所述UE的所述估計(jì)的軌跡、所述3D結(jié)構(gòu)包絡(luò)、所述多個(gè)圖像和所述對(duì)應(yīng)測(cè)量集合的信息發(fā)射到無(wú)線耦合到所述UE的第一服務(wù)器；以及

部分基于所發(fā)射的信息，接收對(duì)齊到絕對(duì)坐標(biāo)的所述UE的經(jīng)校正軌跡和對(duì)齊到所述絕對(duì)坐標(biāo)的所述結(jié)構(gòu)的經(jīng)校正3D結(jié)構(gòu)包絡(luò)，所述經(jīng)校正3D結(jié)構(gòu)包絡(luò)是基于所述經(jīng)校正軌跡和所述3D結(jié)構(gòu)包絡(luò)的。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述可用無(wú)線測(cè)量包括：

包括差分校正代碼和載波相位可觀測(cè)量的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS測(cè)量，且其中用于所述可用無(wú)線測(cè)量的所述校正信息包括以下各者中的一或多者：GNSS代碼和載波差分校正、GNSS精確軌道和時(shí)鐘信息或GNSS大氣壓校正。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中估計(jì)所述UE的所述軌跡包括：

針對(duì)所述多個(gè)位置中的一子集中的每一位置，將以下各者中的一或多者應(yīng)用于對(duì)應(yīng)于所述位置的所述GNSS測(cè)量以獲得對(duì)應(yīng)的經(jīng)校正GNSS測(cè)量：所述GNSS代碼和載波差分校正、所述GNSS精確軌道和時(shí)鐘信息或所述GNSS大氣壓校正；

針對(duì)所述子集中的每一位置，基于所述經(jīng)校正GNSS測(cè)量獲得對(duì)應(yīng)的經(jīng)校正位置；以及

部分基于所述經(jīng)校正位置確定所述估計(jì)的軌跡。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中用于所述可用無(wú)線測(cè)量的所述校正信息由所述UE從網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器接收。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述可用無(wú)線測(cè)量進(jìn)一步包括無(wú)線廣域網(wǎng)WWAN測(cè)量，其包括以下各者中的一或多者：

觀測(cè)到達(dá)時(shí)間差OTDOA測(cè)量，或參考信號(hào)時(shí)間差RSTD測(cè)量，或

高級(jí)前向鏈路三邊測(cè)量AFLT測(cè)量，或

混合AFLT測(cè)量。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中用于所述可用無(wú)線測(cè)量的所述校正信息包括用于所述UE的天線方向圖信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述UE的所述經(jīng)校正軌跡對(duì)應(yīng)于所述UE的閉合回路軌跡。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中接收對(duì)齊到所述絕對(duì)坐標(biāo)的所述UE的所述經(jīng)校正軌跡和對(duì)齊到所述絕對(duì)坐標(biāo)的所述結(jié)構(gòu)的經(jīng)校正 3D結(jié)構(gòu)包絡(luò)包括：

接收包括所述經(jīng)校正軌跡和所述3D結(jié)構(gòu)包絡(luò)的室外地圖，其中所述室外地圖包括對(duì)齊到所述絕對(duì)坐標(biāo)的多個(gè)地圖層。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中所述多個(gè)地圖層包含以下各者中的至少兩者：

平面圖地圖層；或

3D結(jié)構(gòu)地圖層，具有相鄰結(jié)構(gòu)的外部3D結(jié)構(gòu)包絡(luò)信息；

具有與所述結(jié)構(gòu)相關(guān)聯(lián)的WWAN信號(hào)的衰減或延遲的地圖層，或

具有針對(duì)所述結(jié)構(gòu)附近的WWAN信號(hào)強(qiáng)度的任何變化的標(biāo)注的地圖層；或

視線LOS地圖層，針對(duì)所述LOS地圖層上的多個(gè)絕對(duì)坐標(biāo)中的每一絕對(duì)坐標(biāo)指示相對(duì)于所述絕對(duì)坐標(biāo)的視線中的對(duì)應(yīng)天線。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中估計(jì)所述UE的所述軌跡和所述結(jié)構(gòu)的3D結(jié)構(gòu)包絡(luò)包括：

將視覺同時(shí)定位與制圖VSLAM技術(shù)應(yīng)用于所述結(jié)構(gòu)的所述多個(gè)圖像的一子集以確定場(chǎng)景幾何形狀和所述UE相對(duì)于所述多個(gè)圖像的所述子集中的每一圖像和場(chǎng)景幾何形狀的第一6DOF姿勢(shì)，所述第一6DOF姿勢(shì)是基于所述多個(gè)圖像的所述子集中的關(guān)鍵點(diǎn)確定；以及

部分基于所述場(chǎng)景幾何形狀獲得所述結(jié)構(gòu)的所述3D結(jié)構(gòu)包絡(luò)；以及

部分基于所述第一6DOF姿勢(shì)獲得所述UE的所述估計(jì)的軌跡。