[發明專利]工作站有效

申請號：	201480051468.1	申請日：	2014-09-17
公開（公告）號：	CN105555490B	公開（公告）日：	2019-01-08
發明（設計）人：	羅伯特·哈曼;理查德·聰克;W·克隆普;M·齊恩;R·屈內曼;O·洪斯貝格;M·賴興巴赫;S·克隆普;A·多姆克;K·沃斯;C·艾伯特;K·施特勞斯;A·居特勒;R·諾伊賴特;T·勞;J·施托克施萊德	申請（專利權）人：	庫卡系統有限責任公司
主分類號：	B25J19/06	分類號：	B25J19/06;B25J9/16;F16P3/14
代理公司：	隆天知識產權代理有限公司 72003	代理人：	黃艷
地址：	德國奧***	國省代碼：	德國;DE
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摘要：
搜索關鍵詞：	工作站
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【權利要求書】：

1.一種工作站，具有可編程工業機器人(4)，其中，所述工作站(1)在所述工業機器人(4)附近具有工人(5)的手動工位，其中，所述工作站(1)被設計用于人機協作、即MRK，其中，所述工業機器人(4)的工作空間和所述工人(5)的工作空間交叉，并且在所述工業機器人(4)與所述工人(5)之間能夠發生物理接觸，其中，所述工作站(1)被劃分成多個不同的區域(17，18，19，20)，這些區域具有不同程度的、源于所述工業機器人(4)的危險度，并且其中，所述工業機器人(4)被設計為適用于MRK，

其特征在于，所述工作站(1)在不同的區域(17，18，19，20)上具有不同的標記(21，22，23，24)，其中，用于不同的區域(17，18，19，20)的標記(21，22，23，24)標明了對于所述工人(5)來說該區域的危險度和/或該區域的空間擴展，并且其中，所述工業機器人(4)被設計為觸覺工業機器人，所述觸覺工業機器人在危險區域內部具有關于負載閾值和反應閾值的不同行為。

2.根據權利要求1所述的工作站，其特征在于，所述不同的標記(21，22，23，24)是顏色標記。

3.根據權利要求1所述的工作站，其特征在于，所述工業機器人(4)具有：多個能運動的彼此連接的節肢(10，11，12，13)，和一個或多個力控制或力調節的機器人軸(I-VII)，以及配屬用于檢測起作用的負載的傳感裝置(14)。

4.根據權利要求3所述的工作站，其特征在于，所述節肢(10，11，12，13)是能轉動的彼此連接的。

5.根據權利要求1所述的工作站，其特征在于，所述工業機器人(4)具有至少一個柔性的機器人軸(I-VII)，其具有柔性調節器。

6.根據權利要求5所述的工作站，其特征在于，所述柔性調節器是純粹的力調節器或由位置調節器和力調節器組成的組合。

7.根據權利要求1所述的工作站，其特征在于，所述工作站(1)被構造成裝配站。

8.根據權利要求1所述的工作站，其特征在于，所述工業機器人(4)承載工具(15)。

9.根據權利要求8所述的工作站，其特征在于，所述工具(15)是抓取工具。

10.根據權利要求1所述的工作站，其特征在于，一區域被構造為自由的區域并且是對于工人(5)不危險的區域。

11.根據權利要求10所述的工作站，其特征在于，所述自由的區域是所述工業機器人(4)不能到達的和/或具有保險裝置(6)。

12.根據權利要求11所述的工作站，其特征在于，所述保險裝置(6)是保護分離裝置。

13.根據權利要求1所述的工作站，其特征在于，一區域被構造為MRK區域，在該MRK區域中，工人(5)的工作空間和所述工業機器人(4)的工作空間按照規定交叉，其中，工人(5)和工業機器人(4)能夠發生物理接觸，而不會導致受傷和疼痛。