[發明專利]工業用機器人

有效

• 申請號: 201480050147.X
• 申請日: 2014-09-12
• 公開（公告）號: CN105555487B
• 公開（公告）日: 2017-07-04
• 發明（設計）人: 矢澤隆之;增澤佳久
• 申請（專利權）人: 日本電產三協株式會社
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J17/00;B25J19/00;B65G49/06;H01L21/677
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司31100
• 代理人: 沈捷

1.一種工業用機器人，其特征在于，其具有：手；臂，其具有所述手能夠旋轉地連接于末端側的末端側臂部以及所述末端側臂部的基端側能夠旋轉地連接于末端側的第一臂部；第一關節部，其將所述末端側臂部與所述第一臂部連接為能夠旋轉；以及第二關節部，其將所述手與所述末端側臂部連接為能夠旋轉，

所述第一關節部具有第一減速機，所述第一減速機具有：第一輸入軸，其被輸入動力；第一輸出軸，其將輸入至所述第一輸入軸的動力減速并將其輸出；以及第一殼體，其將所述第一輸入軸以及所述第一輸出軸支承為能夠旋轉，

所述第二關節部具有第二減速機，所述第二減速機具有：第二輸入軸，其被輸入動力；第二輸出軸，其將輸入至所述第二輸入軸的動力減速并將其輸出；以及第二殼體，其將所述第二輸入軸以及所述第二輸出軸支承為能夠旋轉，

所述第一殼體以及所述第二殼體固定在所述末端側臂部側，

所述手、所述末端側臂部以及所述第一臂部配置在真空中，

所述末端側臂部以及所述第一臂部形成為中空狀，且所述末端側臂部的內部以及所述第一臂部的內部成為大氣壓，

所述第一關節部具有防止空氣自所述末端側臂部與所述第一臂部的連接部分流出至真空中的第一磁性流體密封件，

所述第二關節部具有防止空氣自所述手與所述末端側臂部的連接部分流出至真空中的第二磁性流體密封件，

所述第一磁性流體密封件具有：第一密封殼體，其構成所述第一磁性流體密封件的外周側部分且固定所述第一殼體；第一內周側部件，其能夠旋轉地被保持于所述第一密封殼體的內周側且固定所述第一輸出軸；以及第一軸承密封部，其具有軸承、永磁鐵以及磁性流體，且配置在徑向上的所述第一密封殼體與所述第一內周側部件之間，

所述第二磁性流體密封件具有：第二密封殼體，其構成所述第二磁性流體密封件的外周側部分且固定所述第二殼體；第二內周側部件，其能夠旋轉地被保持于所述第二密封殼體的內周側且固定所述第二輸出軸；以及第二軸承密封部，其具有軸承、永磁鐵以及磁性流體，且配置在徑向上的所述第二密封殼體與所述第二內周側部件之間，

所述第一殼體隔著所述第一密封殼體固定于所述末端側臂部，

所述第二殼體隔著所述第二密封殼體固定于所述末端側臂部。

2.根據權利要求1所述的工業用機器人，其特征在于，

所述第一減速機以及所述第二減速機是在其徑向的中心形成有貫通孔的中空減速機。

3.根據權利要求1或2所述的工業用機器人，其特征在于，

所述工業用機器人具有兩個所述手、兩個所述末端側臂部、兩個所述第一臂部、固定兩個所述第一臂部的基端側的臂支承部以及以所述臂支承部能夠以上下方向作為旋轉的軸向進行旋轉的方式連接所述臂支承部的主體部。

4.根據權利要求3所述的工業用機器人，其特征在于，

所述手、所述末端側臂部以及所述第一臂部配置在真空中，

所述末端側臂部以及所述第一臂部形成為中空狀，且所述末端側臂部的內部以及所述第一臂部的內部成為大氣壓，

在所述末端側臂部以及所述第一臂部的內部的上表面形成有散熱用的散熱片。

5.根據權利要求1或2所述的工業用機器人，其特征在于，

所述手、所述末端側臂部以及所述第一臂部配置在真空中，

所述末端側臂部以及所述第一臂部形成為中空狀，且所述末端側臂部的內部以及所述第一臂部的內部成為大氣壓，

在所述末端側臂部以及所述第一臂部的內部的上表面形成有散熱用的散熱片。

6.一種工業用機器人，其特征在于，其具有：手；臂，其具有第一臂部、第二臂部以及第三臂部，且所述手能夠旋轉地連接于末端側；第一關節部，其將所述第二臂部與所述第一臂部連接為能夠旋轉；以及第二關節部，其將所述第三臂部與所述第二臂部連接為能夠旋轉，

所述第三臂部的基端側能夠旋轉地連接于所述第二臂部的末端側，

所述第二臂部的基端側能夠旋轉地連接于所述第一臂部的末端側，

所述第一關節部具有第一減速機，所述第一減速機具有：第一輸入軸，其被輸入動力；第一輸出軸，其將輸入至所述第一輸入軸的動力減速并將其輸出；以及第一殼體，其將所述第一輸入軸以及所述第一輸出軸支承為能夠旋轉，

所述第二關節部具有第二減速機，所述第二減速機具有：第二輸入軸，其被輸入動力；第二輸出軸，其將輸入至所述第二輸入軸的動力減速并將其輸出；以及第二殼體，其將所述第二輸入軸以及所述第二輸出軸支承為能夠旋轉，

所述第一殼體以及所述第二殼體固定在所述第二臂部側，

所述手、所述第二臂部以及所述第一臂部配置在真空中，

所述第二臂部以及所述第一臂部形成為中空狀，且所述第二臂部的內部以及所述第一臂部的內部成為大氣壓，

所述第一關節部具有防止空氣自所述第二臂部與所述第一臂部的連接部分流出至真空中的第一磁性流體密封件，

所述第二關節部具有防止空氣自所述第三臂部與所述第二臂部的連接部分流出至真空中的第二磁性流體密封件，

所述第一磁性流體密封件具有：第一密封殼體，其構成所述第一磁性流體密封件的外周側部分且固定所述第一殼體；第一內周側部件，其能夠旋轉地被保持于所述第一密封殼體的內周側且固定所述第一輸出軸；以及第一軸承密封部，其具有軸承、永磁鐵以及磁性流體，且配置在徑向上的所述第一密封殼體與所述第一內周側部件之間，

所述第二磁性流體密封件具有：第二密封殼體，其構成所述第二磁性流體密封件的外周側部分且固定所述第二殼體；第二內周側部件，其能夠旋轉地被保持于所述第二密封殼體的內周側且固定所述第二輸出軸；以及第二軸承密封部，其具有軸承、永磁鐵以及磁性流體，且配置在徑向上的所述第二密封殼體與所述第二內周側部件之間，

所述第一殼體隔著所述第一密封殼體固定于所述第二臂部，

所述第二殼體隔著所述第二密封殼體固定于所述第二臂部。