[發明專利]3D對象跟蹤

有效

• 申請號: 201480050136.1
• 申請日: 2014-09-09
• 公開（公告）號: CN105518748B
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: S.K.梅拉克斯;S.G.奧爾斯滕;L.M.克澤爾曼
• 申請（專利權）人: 英特爾公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張凌苗;陳嵐

1.一種用以確定模型的姿態的設備，所述設備包括：

用以標識對象的模型的姿態的表面約束的裝置，表面約束至少部分地基于對象的三維(3D)圖像；

用以標識對象的模型的姿態的附加約束的裝置；

用以計算遭受至少表面約束和附加約束的表示模型的姿態的線性方程的解的裝置；以及

用以至少部分地基于解來確定模型的姿態的裝置，

進一步包括：

用以計算遭受表面約束和附加約束的線性方程的第一解和第二解的裝置，其中線性方程的第一解至少部分地基于對象的運動假設，并且線性方程的第二解不至少部分地基于對象的運動假設；以及

用以至少部分地基于第一解和第二解來確定模型的姿態的裝置，

進一步包括：

用以確定針對第一解的第一誤差度量和針對第二解的第二誤差度量的裝置；以及

用以至少部分地基于第一誤差度量與第二誤差度量的比較來確定姿態的裝置。

2.根據權利要求1所述的設備，其中附加約束是對象的角約束或對象的接觸約束。

3.根據權利要求1所述的設備，進一步包括：

用以標識模型的先前姿態的裝置；以及

用以至少部分地基于模型的先前姿態來計算解的裝置。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的設備，進一步包括：

用以對對象的3D圖像分樣以獲得對象的經分樣的3D數據的裝置；以及

用以使表面約束至少部分地基于對象的經分樣的3D數據的裝置。

5.根據權利要求1-3中任一項所述的設備，進一步包括用以至少部分地基于對象的運動假設來計算線性方程的解的裝置。

6.根據權利要求1-3中任一項所述的設備，其中模型是鉸接式模型。

7.一種用以確定模型的姿態的設備，所述設備包括：

存儲器，被配置成存儲對象的模型的姿態的第一約束；以及

三維(3D)模型邏輯，其與存儲器耦合并被配置成計算遭受至少第一約束和表面約束的表示模型的姿態的線性方程的解，表面約束至少部分地基于對象的3D圖像，

3D照相機，其與3D模型邏輯耦合并被配置成捕獲對象的3D數據，

其中3D照相機是結構光、飛行時間或立體3D照相機。

8.根據權利要求7所述的設備，其中3D模型邏輯被進一步配置成至少部分地基于對象的3D圖像和解來計算解的誤差度量。

9.根據權利要求7所述的設備，其中計算邏輯被進一步配置成至少部分地基于模型的開始姿態來計算解。

10.一種確定模型的姿態的方法，所述方法包括：

由計算設備標識對象的模型的姿態的表面約束，表面約束至少部分地基于對象的三維(3D)圖像；

由計算設備標識對象的模型的姿態的附加約束；

由計算設備計算遭受至少表面約束和附加約束的表示模型的姿態的線性方程的解；以及

由計算設備至少部分地基于解來確定模型的姿態，

進一步包括：

由計算設備計算遭受表面約束和附加約束的線性方程的第一解和第二解，其中線性方程的第一解至少部分地基于對象的運動假設，并且線性方程的第二解不至少部分地基于對象的運動假設；以及

由計算設備至少部分地基于第一解和第二解來確定模型的姿態，

進一步包括：

由計算設備確定針對第一解的第一誤差度量和針對第二解的第二誤差度量；以及

由計算設備至少部分地基于第一誤差度量與第二誤差度量的比較來確定姿態。

11.根據權利要求10所述的方法，其中附加約束是對象的角約束或對象的接觸約束。

12.根據權利要求10所述的方法，進一步包括：

由計算設備標識模型的先前姿態；以及

由計算設備至少部分地基于模型的先前姿態來計算解。