[發(fā)明專利]隧道掘進(jìn)裝置及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201480049384.4
• 申請日: 2014-11-04
• 公開（公告）號: CN105556062B
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 倉本豊司
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: E21D9/11
• 分類號: E21D9/11
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所11105
• 代理人: 岳雪蘭,樸淵

1.一種隧道掘進(jìn)裝置，其特征在于，具備：

前胴部，其在挖掘側(cè)表面具有多個(gè)刀具；

后胴部，其配置在所述前胴部的后方，具有用于得到進(jìn)行挖掘時(shí)的反作用力的撐靴；

規(guī)定的中折點(diǎn)，其設(shè)置在所述前胴部與所述后胴部之間；

平行連桿機(jī)構(gòu)，其包括多個(gè)推進(jìn)千斤頂，該多個(gè)推進(jìn)千斤頂在所述前胴部與所述后胴部之間并列配置，將所述前胴部與所述后胴部連結(jié)起來，并改變所述前胴部相對于所述后胴部的位置；

輸入部，其從操作人員接收與所述前胴部的行進(jìn)方向有關(guān)的操作輸入；

計(jì)算部，其基于所述輸入部接收到的所述操作輸入的內(nèi)容、所述后胴部的中心線及中心點(diǎn)、所述前胴部的中心點(diǎn)的位置，對所述中折點(diǎn)的位置進(jìn)行計(jì)算；

千斤頂控制部，其對所述平行連桿機(jī)構(gòu)所包含的各個(gè)所述推進(jìn)千斤頂?shù)男谐踢M(jìn)行控制，從而與根據(jù)所述后胴部的中心點(diǎn)、所述中折點(diǎn)、所述前胴部的中心點(diǎn)的各自的位置生成的曲線對應(yīng)地前進(jìn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的隧道掘進(jìn)裝置，其特征在于，

在接收到操作人員對所述輸入部的操作輸入時(shí)，所述千斤頂控制部對所述推進(jìn)千斤頂進(jìn)行控制，從而沿著基于所述操作輸入的內(nèi)容設(shè)定的所期望的曲率半徑R實(shí)施挖掘。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的隧道掘進(jìn)裝置，其特征在于，

所述千斤頂控制部在三維方向上對所述前胴部的姿態(tài)進(jìn)行控制。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的隧道掘進(jìn)裝置，其特征在于，

為了檢測所述前胴部相對于所述后胴部的姿態(tài)，還具備設(shè)置于各個(gè)所述推進(jìn)千斤頂?shù)男谐虃鞲衅鳌?/p>

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的隧道掘進(jìn)裝置，其特征在于，

所述輸入部是觸摸面板式的顯示器。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的隧道掘進(jìn)裝置，其特征在于，

所述顯示器具有：上、下、左、右鍵，其設(shè)定所述前胴部的行進(jìn)方向；顯示部，其顯示當(dāng)前位置與目標(biāo)位置的偏離量。

7.一種隧道掘進(jìn)裝置的控制方法，

該隧道掘進(jìn)裝置具備：前胴部；后胴部，其配置在所述前胴部的后方；規(guī)定的中折點(diǎn)，其設(shè)置在所述前胴部與所述后胴部之間；平行連桿機(jī)構(gòu)，其包括在所述前胴部與所述后胴部之間并列配置的多個(gè)推進(jìn)千斤頂；

該隧道掘進(jìn)裝置的控制方法的特征在于，包括：

從操作人員接收與所述前胴部的行進(jìn)方向有關(guān)的操作輸入的步驟；

基于所述后胴部的中心線及中心點(diǎn)、所述前胴部的中心點(diǎn)的位置，對所述中折點(diǎn)的位置進(jìn)行計(jì)算的步驟；

對所述平行連桿機(jī)構(gòu)所包含的各個(gè)所述推進(jìn)千斤頂?shù)男谐踢M(jìn)行控制，從而與根據(jù)所述后胴部的中心點(diǎn)、所述中折點(diǎn)、所述前胴部的中心點(diǎn)的各自的位置生成的曲線對應(yīng)地前進(jìn)的步驟。

8.一種隧道掘進(jìn)裝置的控制方法，

隧道掘進(jìn)裝置具備：后胴部；前胴部，其具有刀盤，并且能夠使其相對于所述后胴部的相對位置可變地與所述后胴部連結(jié)；

該隧道掘進(jìn)裝置的控制方法的特征在于，包括：

指示相對于所述后胴部的位置的所述前胴部的位置的步驟；

對所述前胴部的中心線與所述后胴部的中心線的交點(diǎn)即中折點(diǎn)的位置進(jìn)行計(jì)算的步驟；

生成平滑地連結(jié)所述前胴部的位置、所述中折點(diǎn)的位置、所述后胴部的位置這3點(diǎn)的曲線的步驟；

使所述前胴部相對于所述后胴部沿著所述曲線移動(dòng)的步驟。