[發(fā)明專利]用于在圖像信息中識別對象的方法和控制設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201480048884.6
• 申請日: 2014-07-23
• 公開（公告）號: CN105531718B
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發(fā)明（設計）人: T·斯頓伯;S·布呂格爾特;O·阿拉埃爾-迪恩;C·施瓦茨
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

本發(fā)明涉及一種用于在圖像信息(104)中識別對象的方法(400)，其中，所述圖像信息(104)代表在一種狀況期間在攝像機(106)的檢測范圍中的場景(108)。所述方法具有讀取的步驟、選擇的步驟(404)以及搜索的步驟。在所述讀取的步驟中讀取所述圖像信息(104)以及至少一個代表所述狀況的參數(shù)(110)。在所述選擇的步驟中在使用所述參數(shù)(110)的情況下選擇所述對象的對象類別的在所述狀況中可預期地可識別的特征組合。在所述搜索的步驟中在所述圖像信息(104)中搜索所述特征組合，以便識別所述對象。

技術領域

本發(fā)明涉及一種用于在圖像信息中識別對象的方法、相應的控制設備以及相應的計算機程序產(chǎn)品。

背景技術

駕駛員輔助系統(tǒng)可以基于在車輛的環(huán)境中識別的對象實施在車輛上的干預以及對于車輛駕駛員的建議。對象可以通過攝像機檢測并且提供在攝像機的圖像信息中。

文獻DE 10 2006 044 595 84描述一種用于根據(jù)輪廓點實時分割的方法以及圖像處理裝置。數(shù)據(jù)減少能夠實現(xiàn)快速處理。

發(fā)明內容

在該背景下借助本發(fā)明提出根據(jù)主權利要求的用于在圖像信息中識別對象的方法、應用所述方法的控制設備和相應的計算機程序產(chǎn)品。有利的構型由相應的從屬權利要求以及下面的說明書得出。

在發(fā)生變化的條件下，如例如發(fā)生變化的亮度、發(fā)生變化的視野或者發(fā)生變化的光入射角的情況下一個對象可以非常不同地由攝像機成像在圖像信息中。

為了在圖像信息中可靠地識別所述對象，可以根據(jù)恰恰存在的條件以匹配的標準搜索所述對象。不同的標準可以表示在不同的特征描述中。可以根據(jù)條件從多種特征描述選擇并且應用特征描述。

在此提出的方案可以作為導柱(Leitpfosten)上的簡單的例子闡明。導柱對于觀察者示出了具有黑色分段的帶的白色基本體并且示出反射體。在日光中，導柱可以在圖像信息中基于在其黑色帶與其白色基本顏色之間的對比被識別，而反射體提供很少的光學刺激。然而在黑暗中，可以在圖像信息中主要基于由反射體反射的光識別導柱，而黑白對比僅僅根據(jù)最小的距離實際上是顯眼的。因此可以在日光中基于黑白對比來在圖像信息中實施對導柱的搜索。在黑暗中，可以基于反射體特定的照明模式實施搜索。由此可以不僅在日光中而且在黑暗中可靠識別導柱。

類似地可以根據(jù)狀況匹配對于其他對象類別的識別的標準。

提出一種用于在圖像信息中識別對象的方法，其中，所述圖像信息代表在一種狀況期間在攝像機的檢測范圍中的場景，其中，所述方法具有以下步驟：讀取所述圖像信息以及至少一個代表所述狀況的參數(shù)；在使用所述參數(shù)的情況下選擇所述對象的對象類別的在所述狀況中可預期地可識別的特征組合；以及在所述圖像信息中搜索所述特征組合，以便識別所述對象。

圖像信息可以理解為電子圖像數(shù)據(jù)。圖像信息可以由多個由網(wǎng)格形布置的圖像點的強度信息組成。圖像信息可以代表真實場景的成像。所述場景在此可以是真實環(huán)境的一個區(qū)段的透視圖。所述區(qū)段可以是攝像機的檢測區(qū)域的至少一個子區(qū)域。對象可以是至少部分可識別地表示在圖像信息中的物體。狀況可以表征框架條件，對于所述框架條件檢測圖像信息。對象類別可以是對于相似對象的全稱或總稱。對象類別的對象的重要特征可以在公差范圍內一致。特征組合可以包括表征對象類別的多個特征。對于相應的狀況可以提供匹配的特征組合。對于不同狀況的兩個特征組合可以至少在一個特征上相互不同。對象類別可以狀況相關地來選擇。在多次經(jīng)過中可以在圖像信息中搜索不同對象類別的對象。

在讀取的步驟中可以讀取積分圖作為圖像信息。積分圖可以代表場景的攝像機圖像的圖像點的亮度值的逐行的和/或逐列的積分。在積分圖中由圖像點到相鄰的圖像點沿一個方向產(chǎn)生僅僅上升的亮度值而沿相反方向產(chǎn)生僅僅下降的亮度值。由此可以在搜索的步驟中應用簡化的處理規(guī)則，由此可以節(jié)省用于搜索的時間。