[發(fā)明專利]攝像機校準(zhǔn)裝置、攝像機校準(zhǔn)系統(tǒng)及攝像機校準(zhǔn)方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201480045455.3 | 申請日： | 2014-08-25 |
| 公開（公告）號： | CN105474634A | 公開（公告）日： | 2016-04-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 坂野盛彥;佐藤啟二 | 申請（專利權(quán)）人： | 歌樂株式會社 |
| 主分類號： | H04N7/18 | 分類號： | H04N7/18;B60R1/00;G06T1/00 |
| 代理公司： | 北京尚誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11322 | 代理人： | 龍淳;何中文 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 攝像機 校準(zhǔn) 裝置 系統(tǒng) 方法 | ||
1.一種攝像機校準(zhǔn)裝置，其對搭載于車輛且拍攝包含地面的車輛周圍并且具有公共攝像區(qū)域的多個攝像機，使用配置于所述公共攝像區(qū)域中的至少3個校準(zhǔn)圖案來進行校準(zhǔn)，該攝像機校準(zhǔn)裝置的特征在于，包括：
圖像變換部，其基于規(guī)定的投影矩陣，將各攝像機拍攝的圖像變換成俯瞰視點的圖像；
誤差評價部，其計算所述多個攝像機中的規(guī)定的攝像機拍攝的所述校準(zhǔn)圖案的變換圖像與其它攝像機拍攝的所述校準(zhǔn)圖案的變換圖像的誤差，其中，所述其它攝像機與該規(guī)定的攝像機之間具有公共攝像區(qū)域；
投影矩陣更新部，其基于所述誤差來更新所述規(guī)定的投影矩陣；
距離信息輸入部，其輸入所述校準(zhǔn)圖案中的任意兩個校準(zhǔn)圖案之間的距離信息；和
攝像機參數(shù)計算部，其將所述誤差評價部計算出的所述誤差成為零的投影矩陣，分解為變換圖像中的地面的法線向量和攝像機間的相對的外部參數(shù)，根據(jù)所述地面的法線向量和攝像機間的相對的外部參數(shù)以及從所述距離信息輸入部輸入的距離信息，計算包含關(guān)于各攝像機相對于地面的姿態(tài)的外部參數(shù)的攝像機參數(shù)。
2.如權(quán)利要求1所述的攝像機校準(zhǔn)裝置，其特征在于：
還包括輸入所述車輛相對于所述地面的相對的旋轉(zhuǎn)量的旋轉(zhuǎn)量輸入部，
所述攝像機參數(shù)計算部還追加使用從所述旋轉(zhuǎn)量輸入部輸入的所述旋轉(zhuǎn)量來計算所述攝像機參數(shù)。
3.一種攝像機校準(zhǔn)裝置，其對搭載于車輛且拍攝包含地面的車輛周圍并且具有公共攝像區(qū)域的多個攝像機，使用存在于所述公共攝像區(qū)域中的物體的特征點來進行校準(zhǔn)，該攝像機校準(zhǔn)裝置的特征在于，包括：
圖像變換部，其基于規(guī)定的投影矩陣，將各攝像機拍攝的圖像變換成俯瞰視點的圖像；
誤差評價部，其計算所述多個攝像機中的規(guī)定的攝像機拍攝的所述物體的變換圖像與其它攝像機拍攝的所述物體的變換圖像的誤差，其中，所述其它攝像機與該規(guī)定的攝像機之間具有公共攝像區(qū)域；
投影矩陣更新部，其基于所述誤差來更新所述規(guī)定的投影矩陣；
距離信息輸入部，其輸入所述物體中的任意兩點之間的距離信息；和
攝像機參數(shù)計算部，其將所述誤差評價部計算出的所述誤差成為零的投影矩陣，分解為變換圖像中的地面的法線向量和攝像機間的相對的外部參數(shù)，根據(jù)所述地面的法線向量和攝像機間的相對的外部參數(shù)以及從所述距離信息輸入部輸入的距離信息，計算包含關(guān)于各攝像機相對于地面的姿態(tài)的外部參數(shù)的攝像機參數(shù)。
4.如權(quán)利要求3所述的攝像機校準(zhǔn)裝置，其特征在于：
還包括輸入所述車輛相對于所述地面的相對的旋轉(zhuǎn)量的旋轉(zhuǎn)量輸入部，
所述攝像機參數(shù)計算部還追加使用從所述旋轉(zhuǎn)量輸入部輸入的所述旋轉(zhuǎn)量來計算所述攝像機參數(shù)。
5.一種攝像機校準(zhǔn)方法，其對搭載于車輛且拍攝包含地面的車輛周圍并且具有公共攝像區(qū)域的多個攝像機，使用配置于所述公共攝像區(qū)域中的至少3個校準(zhǔn)圖案來進行校準(zhǔn)，其特征在于，包括：
基于規(guī)定的投影矩陣，將各攝像機拍攝的圖像變換成俯瞰視點的圖像的步驟；
計算所述多個攝像機中的規(guī)定的攝像機拍攝的所述校準(zhǔn)圖案的變換圖像與其它攝像機拍攝的所述校準(zhǔn)圖案的變換圖像的誤差的步驟，其中，所述其它攝像機與該規(guī)定的攝像機之間具有公共攝像區(qū)域；
基于所述誤差來更新所述規(guī)定的投影矩陣的步驟；和
將所述誤差成為零的投影矩陣分解為變換圖像中的地面的法線向量和攝像機間的相對的外部參數(shù)，根據(jù)所述地面的法線向量和攝像機間的相對的外部參數(shù)以及所述校準(zhǔn)圖案中的任意兩個校準(zhǔn)圖案之間的距離信息，計算包含關(guān)于各攝像機相對于地面的姿態(tài)的外部參數(shù)的攝像機參數(shù)。
6.一種攝像機校準(zhǔn)方法，其對搭載于車輛且拍攝包含地面的車輛周圍并且具有公共攝像區(qū)域的多個攝像機，使用存在于所述公共攝像區(qū)域中的特征物體來進行校準(zhǔn)，其特征在于，包括：
基于規(guī)定的投影矩陣，將各攝像機拍攝的圖像變換成俯瞰視點的圖像的步驟；
計算所述多個攝像機中的規(guī)定的攝像機拍攝的所述特征物體的變換圖像與其它攝像機拍攝的所述特征物體的變換圖像的誤差的步驟，其中，所述其它攝像機與該規(guī)定的攝像機之間具有公共攝像區(qū)域；
基于所述誤差來更新所述規(guī)定的投影矩陣的步驟；和
將所述誤差成為零的投影矩陣分解為變換圖像中的地面的法線向量和攝像機間的相對的外部參數(shù)，根據(jù)所述地面的法線向量和攝像機間的相對的外部參數(shù)以及所述特征物體中的任意兩點之間的距離信息，計算包含關(guān)于各攝像機相對于地面的姿態(tài)的外部參數(shù)的攝像機參數(shù)。
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