[發明專利]外科手術器械

在審

• 申請號: 201480043370.1
• 申請日: 2014-07-11
• 公開（公告）號: CN105431105A
• 公開（公告）日: 2016-03-23
• 發明（設計）人: S·布魯德尼克
• 申請（專利權）人: 庫卡羅伯特有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 黃艷

1.一種外科手術器械，具有預緊的牽拉工具對，所述牽拉工具對具有第一牽拉工具回行段(1；1′，1″)和反向的第二牽拉工具回行段(2；2′，2″)，用于通過主動裝置(A，A′；A″)使所述器械、特別是末端執行器(3.1；3.1′；3.1″)的自由度被反向地致動，其特征在于，所述第一牽拉工具回行段具有比所述第二牽拉工具回行段更大的牽拉剛度(c₁)。

2.根據前述權利要求所述的外科手術器械，其特征在于，設有至少一個另外的預緊的牽拉工具對，其具有另外的第一牽拉工具回行段(1″)和反向的另外的第二牽拉工具回行段(2″)，用于通過另外的主動裝置(A″)使所述器械的另外的自由度被反向地致動，其中，所述另外的第一牽拉工具回行段具有比所述另外的第二牽拉工具回行段更大的牽拉剛度(c₁)。

3.根據前述權利要求中任一項所述的外科手術器械，其特征在于，至少一個牽拉工具對的第一牽拉工具回行段的牽拉剛度比該牽拉工具對的第二牽拉工具回行段的牽拉剛度大至少10％，特別是至少25％，優選至少50％。

4.根據前述權利要求中任一項所述的外科手術器械，其特征在于，至少一個牽拉工具對的第一牽拉工具回行段的材料具有比該牽拉工具對的第二牽拉工具回行段的材料更大的牽拉剛度。

5.根據前述權利要求中任一項所述的外科手術器械，其特征在于，至少一個牽拉工具對的第一牽拉工具回行段基于幾何形狀、特別是橫截面積具有比該牽拉工具對的第二牽拉工具回行段更大的牽拉剛度。

6.根據前述權利要求中任一項所述的外科手術器械，其特征在于，至少一個牽拉工具對的第一牽拉工具回行段和/或第二牽拉工具回行段包括具有一種牽拉剛度的一部分和具有另一種牽拉剛度的另一部分。

7.根據前述權利要求中任一項所述的外科手術器械，其特征在于，至少一個牽拉工具對的第一牽拉工具回行段被設計用于使位于主工作方向的自由度致動，特別是用于閉合或剪切。

8.根據前述權利要求中任一項所述的外科手術器械，其特征在于，至少一個牽拉工具對的第一牽拉工具回行段和第二牽拉工具回行段在從動側、特別是在末端執行器側彼此連接(1′，2′；1″，2″)，或者相互獨立地固定在從動裝置上，特別是固定在末端執行器從動裝置上，和/或至少一個牽拉工具對的第一牽拉工具回行段和第二牽拉工具回行段在主動側(1′，2′；1″，2″)彼此連接或相互獨立地固定(1，2)在所述主動裝置上。

9.根據前述權利要求中任一項所述的外科手術器械，其特征在于，設有特別是可調整的預緊件(V1′，V2′；V1″，V2″)，用于共同或單獨地對至少一個牽拉工具對的第一牽拉工具回行段和第二牽拉工具回行段進行預緊。

10.根據前述權利要求中任一項所述的外科手術器械，其特征在于，設有包括至少一個致動器的致動裝置，所述致動器與所述牽拉工具對的主動裝置能夠有效連接，特別是被有效連接。

11.根據前述權利要求中任一項所述的外科手術器械，其特征在于，設有器械桿(4.2)，在所述器械桿中設有至少一個牽拉工具對，并且所述器械桿被設置通過自然或微創的身體開口的導入。

12.根據前述權利要求中任一項所述的外科手術器械，其特征在于，設有用于連接機器人的接口。

13.一種外科機器人，具有根據前述權利要求中任一項所述的外科手術器械。

14.一種用于設計根據前述權利要求中任一項所述的外科手術器械的方法，其特征在于，將至少一個預緊的牽拉工具對的第一牽拉工具回行段的牽拉剛度設計為大于該牽拉工具對的第二牽拉工具回行段的牽拉剛度。

15.一種用于遠離身體地使根據前述權利要求中任一項所述的外科手術器械致動的方法，其特征在于，在至少一個預緊的牽拉工具對的第一牽拉工具回行段中由于所述牽拉工具對的主動裝置的致動所引起的牽拉預緊力的增長大于在所述牽拉工具對的第二牽拉工具回行段中的反向牽拉預緊力的降低。