[發明專利]關節機構和醫療設備

有效

• 申請號: 201480040929.5
• 申請日: 2014-06-25
• 公開（公告）號: CN105392602B
• 公開（公告）日: 2017-03-29
• 發明（設計）人: 村田健
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;A61B34/30;B25J17/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 李輝,黃綸偉

1.一種關節機構，該關節機構具有：

2個旋轉部件；

支承部件，其將2個該旋轉部件支承為能夠繞2個關節軸旋轉，其中，所述2個關節軸相互隔開間隔地配置為扭轉的位置關系；以及

旋轉力傳遞機構，其在所述旋轉部件之間傳遞旋轉力，

該旋轉力傳遞機構具有：

由剛體構成的傳遞部件，其被支承為僅能夠在與如下的交叉線平行的方向上移動，其中，該交叉線是分別垂直于2個所述關節軸的平面彼此的交叉線；以及

凸輪機構或者連桿機構，其分別配置在該傳遞部件與2個所述旋轉部件之間，將所述旋轉部件的旋轉運動轉換為所述傳遞部件的直線運動。

2.根據權利要求1所述的關節機構，其中，

在所述支承部件上設置有引導部件，該引導部件將所述傳遞部件支承為能夠直線移動。

3.根據權利要求1或2所述的關節機構，其中，

所述凸輪機構具有：

長孔，其設置在所述旋轉部件和所述傳遞部件中的一方，在與所述傳遞部件的移動方向交叉的方向上延伸；以及

可動部，其設置在所述旋轉部件和所述傳遞部件中的另一方，以能夠在該長孔的長度方向上移動的方式收納在該長孔內。

4.根據權利要求3所述的關節機構，其中，

所述長孔的內側面和所述可動部的與該內側面接觸的側面中的至少一方由減小摩擦的材質構成。

5.根據權利要求2所述的關節機構，其中，

所述連桿機構具有：

連桿部件；以及

2個擺動軸部，其將該連桿部件的兩端以能夠繞與所述關節軸平行的2個軸線擺動的方式安裝到所述旋轉部件和所述傳遞部件。

6.根據權利要求5所述的關節機構，其中，

所述傳遞部件由2個活塞構成，所述引導部件由缸部件構成，該缸部件具有貫通孔，該貫通孔將所述2個活塞收納為能夠直線運動，且能夠在活塞間封入非壓縮性流體。

7.一種醫療設備，該醫療設備具有：

第1連桿，其在前端具有末端執行器；

第2連桿；以及

權利要求1至6中的任意一項所述的關節機構，其連結這些連桿。