[發明專利]根據單個圖像估計深度

有效

• 申請號: 201480038069.1
• 申請日: 2014-09-04
• 公開（公告）號: CN105359190B
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發明（設計）人: 阿努拉格·巴德瓦耶;默罕默德·哈里斯·拜格;魯賓遜·皮拉姆蘇;維格里希·賈格迪希;邸韡
• 申請（專利權）人: 電子灣有限公司
• 主分類號: G06T15/08
• 分類號: G06T15/08
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 倪斌

1.一種根據單個圖像估計深度的方法，包括：

訪問參考數據庫中的參考圖像以及對應的參考深度圖，第一參考圖像對應于第一參考深度圖，并且所述第一參考圖像包括由至少三個顏色值定義的彩色像素，所述第一參考深度圖包括與所述第一參考圖像中的所述彩色像素相對應的深度值；

根據所訪問的參考圖像以及所述參考圖像的對應參考深度圖來計算視覺描述符和對應的深度描述符；

生成將計算出的視覺描述符與其計算出的對應的深度描述符進行相關的矩陣，由機器的處理器來執行所述矩陣的生成；

接收描繪物品的表面的查詢圖像；

根據接收到的查詢圖像計算視覺描述符；

根據所生成的矩陣獲取與根據所述查詢圖像計算出的視覺描述符相對應的深度描述符；

基于與根據所述查詢圖像計算出的視覺描述符相對應的獲取到的深度描述符來創建與所述查詢圖像相對應的深度圖；

將所述查詢圖像劃分為超像素；以及

修改所述與所述查詢圖像相對應的深度圖，對所述與所述查詢圖像相對應的深度圖的修改包括修改由所述查詢圖像中的超像素表示的平面的定向。

2.根據權利要求1所述的方法，其中：

所述接收描繪物品的表面的查詢圖像包括：接收沒有任何對應深度圖的查詢圖像。

3.根據權利要求1所述的方法，其中：

所述參考圖像和所述查詢圖像是只包含紅-綠-藍“RGB”值并缺少深度值的RGB圖像。

4.根據權利要求1所述的方法，其中：

所述參考圖像是參考RGB圖像；并且

對所述參考圖像和對應的深度圖的訪問包括：訪問所述參考數據庫中的參考紅-綠-藍-深度“RGB-D”圖像，每個參考RGB-D圖像包括所述參考RGB圖像中的一個及其對應的參考深度圖。

5.根據權利要求1所述的方法，其中：

所述查詢圖像的接收對所述查詢圖像進行接收來作為僅根據所述查詢圖像來估計深度信息的請求的一部分；以及

所述與所述查詢圖像相對應的深度圖的創建響應于估計深度信息的請求。

6.根據權利要求1所述的方法，其中：

對所述與所述查詢圖像相對應的深度圖的修改包括：將不變的深度值分配給所述查詢圖像中的所述超像素中的每個像素。

7.根據權利要求1所述的方法，其中：

對由所述查詢圖像中的超像素表示的平面的定向的修改根據于隨機抽樣一致“RANSAC”算法。

8.根據權利要求1所述的方法，其中：

與所述第一參考圖像相對應的所述第一參考深度圖是包括深度像素的第一參考深度圖像，所述深度像素由所述深度值定義并與所述第一參考圖像中的所述彩色像素相對應。

9.根據權利要求1所述的方法，其中：

所述查詢圖像包括相機信息；

所述與所述查詢圖像相對應的深度圖包括其表面描繪在所述查詢圖像中的物品的表面的三維表示，并且所述方法還包括

基于所述查詢圖像中包括的所述相機信息且基于與描繪所述物品的所述查詢圖像相對應的深度圖，生成所述物品的表面的三維模型。

10.根據權利要求9所述的方法，還包括：

向三維再現引擎提供生成的三維模型，以創建所述物品的表面的三維可視化。

11.根據權利要求9所述的方法，其中：

所述生成的三維模型是三維點云，所述三維點云中包括表示所述物品的表面的點；并且所述方法還包括

基于生成的三維點云來計算所述物品的表面的長度。

12.根據權利要求11所述的方法，其中：

在所述查詢圖像中描繪的所述物品是可運輸物品；并且所述方法還包括

向運輸應用提供計算出的所述可運輸物品的表面的長度。