[發(fā)明專利]檢測(cè)裝置、學(xué)習(xí)裝置、檢測(cè)方法、學(xué)習(xí)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201480034316.0
• 申請(qǐng)日: 2014-06-03
• 公開（公告）號(hào): CN105308651B
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 三井正法
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奧林巴斯株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G06K9/44
• 分類號(hào): G06K9/44;G06K9/62;G06T7/77
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;于英慧

1.一種檢測(cè)裝置，其特征在于，該檢測(cè)裝置包括：

圖像取得部，其通過攝像部的攝像而取得包含被攝體的像的圖像；

距離信息取得部，其取得基于所述攝像時(shí)的從所述攝像部到所述被攝體的距離的距離信息；

特征量計(jì)算部，其根據(jù)所取得的所述圖像計(jì)算與所述被攝體有關(guān)的特征量；

學(xué)習(xí)特征量存儲(chǔ)部，其針對(duì)根據(jù)從所述攝像部到所述被攝體的所述距離而設(shè)定的多個(gè)距離范圍，存儲(chǔ)通過進(jìn)行每個(gè)距離范圍的學(xué)習(xí)處理而取得的多個(gè)學(xué)習(xí)結(jié)果作為與各距離范圍對(duì)應(yīng)的學(xué)習(xí)特征量；以及

檢測(cè)部，其根據(jù)所述學(xué)習(xí)特征量、所述距離信息、所述特征量，從所述圖像中檢測(cè)對(duì)象區(qū)域，

所述檢測(cè)部根據(jù)由所述距離信息取得部取得的所述距離信息，從所述多個(gè)距離范圍中確定與由所述特征量計(jì)算部計(jì)算出的所述特征量對(duì)應(yīng)的第1～第M距離范圍，進(jìn)行與所確定的所述第1～第M距離范圍對(duì)應(yīng)的第1～第M學(xué)習(xí)特征量的插值處理來求出插值特征量，根據(jù)求出的所述插值特征量和由所述特征量計(jì)算部計(jì)算出的所述特征量檢測(cè)所述對(duì)象區(qū)域，其中，M為包括2在內(nèi)的2以上的整數(shù)。

2.一種檢測(cè)裝置，其特征在于，該檢測(cè)裝置包括：

圖像取得部，其通過攝像部的攝像而取得包含被攝體的像的圖像；

距離信息取得部，其取得基于所述攝像時(shí)的從所述攝像部到所述被攝體的距離的距離信息；

特征量計(jì)算部，其根據(jù)所取得的所述圖像計(jì)算與所述被攝體有關(guān)的特征量；

學(xué)習(xí)特征量存儲(chǔ)部，其針對(duì)根據(jù)從所述攝像部到所述被攝體的所述距離而設(shè)定的多個(gè)距離范圍，存儲(chǔ)通過每個(gè)距離范圍的學(xué)習(xí)處理而求出的與各距離范圍對(duì)應(yīng)的學(xué)習(xí)特征量；以及

檢測(cè)部，其根據(jù)由所述距離信息取得部取得的所述距離信息，從所述多個(gè)距離范圍中確定與由所述特征量計(jì)算部計(jì)算出的所述特征量對(duì)應(yīng)的距離范圍，根據(jù)與所確定的所述距離范圍對(duì)應(yīng)的所述學(xué)習(xí)特征量和由所述特征量計(jì)算部計(jì)算出的所述特征量，從所述圖像檢測(cè)對(duì)象區(qū)域，

所述學(xué)習(xí)特征量存儲(chǔ)部存儲(chǔ)基于根據(jù)所述距離進(jìn)行了校正處理后的所述特征量的所述學(xué)習(xí)特征量，

所述檢測(cè)部根據(jù)由所述距離信息取得部取得的所述距離信息對(duì)由所述特征量計(jì)算部計(jì)算出的所述特征量進(jìn)行校正處理，根據(jù)所述校正處理后的所述特征量和所述學(xué)習(xí)特征量檢測(cè)所述對(duì)象區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的檢測(cè)裝置，其特征在于，

在根據(jù)所述距離設(shè)定了第1～第N距離范圍、并且設(shè)定了與所述第1～第N距離范圍對(duì)應(yīng)的第1～第N校正處理的情況下，所述學(xué)習(xí)特征量存儲(chǔ)部存儲(chǔ)通過對(duì)多個(gè)所述特征量分別進(jìn)行對(duì)應(yīng)的所述距離范圍的所述校正處理而求出的學(xué)習(xí)結(jié)果作為所述學(xué)習(xí)特征量，其中，N為包括2在內(nèi)的2以上的整數(shù)，

所述檢測(cè)部根據(jù)由所述距離信息取得部取得的所述距離信息，從所述第1～第N距離范圍中確定與由所述特征量計(jì)算部計(jì)算出的所述特征量對(duì)應(yīng)的第i距離范圍，對(duì)所述特征量進(jìn)行與所確定的所述第i距離范圍對(duì)應(yīng)的第i校正處理，根據(jù)所述學(xué)習(xí)特征量和所述第i校正處理后的所述特征量檢測(cè)所述對(duì)象區(qū)域，其中，i為滿足1≦i≦N的整數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的檢測(cè)裝置，其特征在于，

所述檢測(cè)裝置包括學(xué)習(xí)部，該學(xué)習(xí)部根據(jù)由所述距離信息取得部取得的所述距離信息，進(jìn)行由所述特征量計(jì)算部計(jì)算出的與所述被攝體對(duì)應(yīng)的所述特征量的所述學(xué)習(xí)處理，

所述學(xué)習(xí)特征量存儲(chǔ)部存儲(chǔ)由所述學(xué)習(xí)部進(jìn)行的所述學(xué)習(xí)處理的結(jié)果作為所述學(xué)習(xí)特征量。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的檢測(cè)裝置，其特征在于，

所述檢測(cè)裝置包括強(qiáng)調(diào)處理部，該強(qiáng)調(diào)處理部對(duì)由所述檢測(cè)部檢測(cè)到的所述對(duì)象區(qū)域進(jìn)行強(qiáng)調(diào)處理。