[發明專利]電動助力轉向裝置

有效

• 申請號: 201480022961.0
• 申請日: 2014-04-07
• 公開（公告）號: CN105189254B
• 公開（公告）日: 2017-08-15
• 發明（設計）人: 椿貴弘;近江保
• 申請（專利權）人: 日本精工株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D101/00;B62D113/00;B62D117/00;B62D119/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 李輝,黃綸偉

1.一種電動助力轉向裝置，其通過至少基于轉向扭矩運算出的電流指令值來驅動電動機，對轉向進行輔助控制，其特征在于：

設有基于所述電動機的電動機速度運算用于抑制轉向盤的起因于慣性和扭力桿的彈簧性的振動的減振補償指令值的減振補償單元，

所述減振補償單元由速度感應表1和BPF構成，所述速度感應表1將變化為正弦波形的所述電動機速度轉換為梯形波形的減振補償值1，所述BPF對所述減振補償值1進行BP濾波處理并輸出減振補償值2，其中，在該BP濾波處理中，去除5Hz以下的頻率成分和20Hz以上的頻率成分，所述減振補償指令值變為零的定時早于所述電動機速度變為零的定時，

從所述電流指令值中減去所述減振補償指令值來進行補正。

2.根據權利要求1所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述減振補償單元由與所述電動機速度的方向對應的速度感應表2構成，所述速度感應表2輸出減振補償值3。

3.根據權利要求1所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述減振補償單元還具備扭矩感應增益單元，所述扭矩感應增益單元將所述減振補償值2或3與感應所述轉向扭矩的增益1相乘，并輸出減振補償值4。

4.根據權利要求2所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述減振補償單元還具備扭矩感應增益單元，所述扭矩感應增益單元將所述減振補償值2或3與感應所述轉向扭矩的增益1相乘，并輸出減振補償值4。

5.根據權利要求3所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述減振補償單元還具備車速感應增益單元，所述車速感應增益單元將所述減振補償值4與感應車速的增益2相乘，并輸出所述減振補償指令值。

6.根據權利要求4所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述減振補償單元還具備車速感應增益單元，所述車速感應增益單元將所述減振補償值4與感應車速的增益2相乘，并輸出所述減振補償指令值。

7.一種電動助力轉向裝置，其通過至少基于轉向扭矩運算出的電流指令值來驅動電動機，經由減速裝置對轉向進行輔助控制，其特征在于：

設有基于舵角速度及所述減速裝置的齒輪比的因素運算用于抑制轉向盤的起因于慣性和扭力桿的彈簧性的振動的減振補償指令值的減振補償單元，

所述因素為所述舵角速度及所述齒輪比的乘法值，所述減振補償單元由速度感應表1和BPF構成，所述速度感應表1將變化為正弦波形的所述因素轉換為梯形波形的減振補償值1，所述BPF對所述減振補償值1進行BP濾波處理并輸出減振補償值2，其中，在該BP濾波處理中，去除5Hz以下的頻率成分和20Hz以上的頻率成分，所述減振補償指令值變為零的定時早于所述因素變為零的定時，

從所述電流指令值中減去所述減振補償指令值來進行補正。

8.根據權利要求7所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述減振補償單元由與所述舵角速度的方向對應的速度感應表2構成，所述速度感應表2輸出減振補償值3。

9.根據權利要求7所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述減振補償單元還具備扭矩感應增益單元，所述扭矩感應增益單元將所述減振補償值2或3與感應所述轉向扭矩的增益1相乘，并輸出減振補償值4。

10.根據權利要求8所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述減振補償單元還具備扭矩感應增益單元，所述扭矩感應增益單元將所述減振補償值2或3與感應所述轉向扭矩的增益1相乘，并輸出減振補償值4。

11.根據權利要求9所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述減振補償單元還具備車速感應增益單元，所述車速感應增益單元將所述減振補償值4與感應車速的增益2相乘，并輸出所述減振補償指令值。

12.根據權利要求10所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述減振補償單元還具備車速感應增益單元，所述車速感應增益單元將所述減振補償值4與感應車速的增益2相乘，并輸出所述減振補償指令值。