[發(fā)明專利]目標(biāo)追蹤系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201480018129.3
• 申請(qǐng)日: 2014-07-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105518555B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 臧波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/00
• 分類號(hào): G05D1/00
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司11021
• 代理人: 張成新

1.一種控制無(wú)人飛行器的方法，其特征在于，該方法包括：

從遠(yuǎn)程終端接收一個(gè)或者多個(gè)飛行指令，以控制所述無(wú)人飛行器沿著飛行線路移動(dòng)；

從所述遠(yuǎn)程終端接收目標(biāo)物信息，該目標(biāo)物信息是所述無(wú)人飛行器上的影像設(shè)備追蹤的目標(biāo)物的信息；

當(dāng)所述無(wú)人飛行器根據(jù)遠(yuǎn)程終端的一個(gè)或者多個(gè)飛行指令沿著所述飛行線路移動(dòng)時(shí)，自動(dòng)調(diào)整所述無(wú)人飛行器或者影像設(shè)備中的至少一個(gè)，以根據(jù)所述目標(biāo)物信息追蹤所述目標(biāo)物，從而維持該目標(biāo)物在所述影像設(shè)備所捕獲的一個(gè)或者多個(gè)影像中的預(yù)設(shè)位置及/或尺寸。

2.一個(gè)具有追蹤能力的無(wú)人飛行器，其特征在于，該無(wú)人飛行器包括：

一個(gè)或者多個(gè)接收器，用于單獨(dú)地或者相共同地，從遠(yuǎn)程終端接收一個(gè)或者多個(gè)飛行指令，以控制所述無(wú)人飛行器沿著飛行線路移動(dòng)，及接收目標(biāo)物信息，該目標(biāo)物信息是所述無(wú)人飛行器上的影像設(shè)備追蹤的目標(biāo)物的信息；

一個(gè)或者多個(gè)處理器，用于單獨(dú)地或者相共同地，根據(jù)遠(yuǎn)程終端的一個(gè)或者多個(gè)飛行指令沿著所述飛行線路移動(dòng)時(shí)，自動(dòng)調(diào)整所述無(wú)人飛行器或者影像設(shè)備中的至少其中之一，以根據(jù)所述目標(biāo)物信息追蹤所述目標(biāo)物，從而維持該目標(biāo)物在所述影像設(shè)備所捕獲的一個(gè)或者多個(gè)影像中的預(yù)設(shè)位置及/或尺寸。

3.一種控制無(wú)人飛行器的系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括：

一個(gè)或者多個(gè)接收器，用于單獨(dú)地或者相共同地，從遠(yuǎn)程終端接收一個(gè)或者多個(gè)飛行指令，以控制所述無(wú)人飛行器沿著飛行線路移動(dòng)，及接收目標(biāo)物信息，該目標(biāo)物信息是所述無(wú)人飛行器上的影像設(shè)備追蹤的目標(biāo)物的信息；

一個(gè)或者多個(gè)處理器，用于單獨(dú)地或者相共同地，根據(jù)遠(yuǎn)程終端的一個(gè)或者多個(gè)飛行指令沿著所述飛行線路移動(dòng)時(shí)，自動(dòng)調(diào)整所述無(wú)人飛行器或者影像設(shè)備中的至少其中之一，以根據(jù)所述目標(biāo)物信息追蹤所述目標(biāo)物，從而維持該目標(biāo)物在所述影像設(shè)備所捕獲的一個(gè)或者多個(gè)影像中的預(yù)設(shè)位置及/或尺寸。

4.如權(quán)利要求3所述系統(tǒng)，其特征在于，所述影像設(shè)備包括相機(jī)或者攝錄機(jī)。

5.如權(quán)利要求3所述系統(tǒng)，其特征在于，所述一個(gè)或者多個(gè)飛行指令用于控制無(wú)人飛行器的速度、位置或者姿態(tài)。

6.如權(quán)利要求3所述系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)物相對(duì)于參照物是靜止的。

7.如權(quán)利要求3所述系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)物相對(duì)于參照物是運(yùn)動(dòng)的。

8.如權(quán)利要求3所述系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)物信息包括初始目標(biāo)物信息。

9.如權(quán)利要求8所述系統(tǒng)，其特征在于，所述初始目標(biāo)物信息包括目標(biāo)物在所述影像設(shè)備所捕獲的影像中的初始位置或者初始尺寸。

10.如權(quán)利要求3所述系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)物信息包括目標(biāo)物類型信息。

11.如權(quán)利要求10所述系統(tǒng)，其特征在于，所述根據(jù)目標(biāo)物信息追蹤目標(biāo)物包括基于所述目標(biāo)物類型信息，在所述影像設(shè)備所捕獲的一個(gè)或者多個(gè)影像中，利用影像識(shí)別技術(shù)，識(shí)別所追蹤的目標(biāo)物。

12.如權(quán)利要求10所述系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)物類型信息包括顏色、紋理、或者樣式信息。

13.如權(quán)利要求3所述系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)物信息包括預(yù)期目標(biāo)物信息。

14.如權(quán)利要求13所述系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)期目標(biāo)物信息包括目標(biāo)物在所述影像設(shè)備所捕獲的影像中的預(yù)期位置或者預(yù)期尺寸。

15.如權(quán)利要求14所述系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)物的預(yù)期尺寸與該目標(biāo)物的初始尺寸相同。

16.如權(quán)利要求14所述系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)物的預(yù)期位置與該目標(biāo)物的初始位置相同。

17.如權(quán)利要求14所述系統(tǒng)，其特征在于，所述根據(jù)目標(biāo)物信息追蹤目標(biāo)物包括在預(yù)設(shè)公差內(nèi)，在所述影像設(shè)備捕獲的一個(gè)或者多個(gè)影像中，維持目標(biāo)物的預(yù)期位置或者預(yù)期尺寸。

18.如權(quán)利要求3所述系統(tǒng)，其特征在于，所述影像設(shè)備通過(guò)承載體搭載在所述無(wú)人飛行器上，以允許影像設(shè)備相對(duì)于無(wú)人飛行器運(yùn)動(dòng)。

19.如權(quán)利要求18所述系統(tǒng)，其特征在于，所述承載體用于使得影像設(shè)備相對(duì)于所述無(wú)人飛行器繞著至少兩個(gè)軸旋轉(zhuǎn)。