[發(fā)明專利]緊湊型機器人手腕

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201480015459.7
• 申請日: 2014-03-13
• 公開（公告）號: CN105163679B
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 帕布洛·愛德華多·加西亞·基爾羅伊;肯尼斯·C·米勒;托馬斯·D·伊根;托馬斯·P·洛;阿瑟·麥克斯維爾·克里滕登;卡倫·沙克斯皮爾·柯尼希
• 申請（專利權(quán)）人: SRI國際公司
• 主分類號: A61B17/29
• 分類號: A61B17/29
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11227
• 代理人: 董敏,王艷江

1.一種微創(chuàng)手術(shù)工具，包括：

工具軸；

末端執(zhí)行器；

多軸腕部，所述多軸腕部布置在所述工具軸與所述末端執(zhí)行器之間，所述腕部包括沿兩個正交方向設(shè)置的三組或更多組帶輪；以及

驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)包括四個電動馬達，所述四個電動馬達構(gòu)造成影響所述腕部和所述末端執(zhí)行器中的一者或兩者的運動，所述四個電動馬達中的每一者構(gòu)造成對至少部分地圍繞所述三組或更多組帶輪中的一者或更多者纏繞的線纜的四個獨立線纜端中的一者進行獨立控制，所述馬達構(gòu)造成改變所述線纜之間的相對張力以影響橫擺運動和俯仰運動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)工具，其中，所述三組或更多組帶輪包括沿兩個正交方向定向的兩組帶輪和在所述兩組帶輪之間成角度的第三組帶輪，從而減少了所述線纜之間的交叉和摩擦。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)工具，其中，所述四個獨立線纜端的所述獨立控制對所述末端執(zhí)行器的一對爪的運動進行控制。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)工具，其中，所述三組或更多組帶輪包括與所述末端執(zhí)行器附接的第一組帶輪和與所述第一組帶輪對準的第二組帶輪，使得所述線纜中的一者或更多者沿著直線路徑從所述第二組帶輪延伸至所述第一組帶輪。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的手術(shù)工具，其中，所述第一組帶輪鄰近于所述工具軸的中心軸線設(shè)置，所述第一組帶輪的直徑基本上等于所述工具軸的直徑。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)工具，其中，所述四個馬達在馬達組中，所述馬達組能夠以可移除的方式聯(lián)接至與所述工具軸的近端附接的聯(lián)接單元。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的手術(shù)工具，其中，所述聯(lián)接單元提供無菌屏障。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)工具，其中，所述驅(qū)動機構(gòu)包括絞線傳遞裝置，所述絞線傳遞裝置構(gòu)造成改變所述線纜中的每一者的長度。

9.一種微創(chuàng)手術(shù)工具，包括：

工具軸；

末端執(zhí)行器；

多軸腕部，所述多軸腕部布置在所述工具軸與所述末端執(zhí)行器之間，所述腕部包括沿兩個正交方向設(shè)置的三組或更多組帶輪；以及

驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)構(gòu)造成影響所述腕部和所述末端執(zhí)行器中的一者或兩者的運動，所述驅(qū)動機構(gòu)構(gòu)造成對至少部分地圍繞所述三組或更多組帶輪中的一者或更多者纏繞的線纜的四個獨立線纜端進行獨立控制，以改變所述線纜之間的相對張力從而影響橫擺運動和俯仰運動。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的手術(shù)工具，其中，所述驅(qū)動機構(gòu)包括四個電動馬達，所述四個電動馬達中的每一者構(gòu)造成獨立地控制所述四個獨立線纜端中的一者。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的手術(shù)工具，其中，所述四個馬達在馬達組中，所述馬達組能夠以可移除的方式聯(lián)接至與所述工具軸的近端附接的聯(lián)接單元。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的手術(shù)工具，其中，所述聯(lián)接單元提供無菌屏障。

13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的手術(shù)工具，其中，所述三組或更多組帶輪包括沿兩個正交方向定向的兩組帶輪和在所述兩組帶輪之間成角度的第三組帶輪，從而減少了所述線纜之間的交叉和摩擦。

14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的手術(shù)工具，其中，所述四個獨立線纜端的所述獨立控制對所述末端執(zhí)行器的一對爪的運動進行控制。

15.根據(jù)權(quán)利要求9所述的手術(shù)工具，其中，所述三組或更多組帶輪包括與所述末端執(zhí)行器附接的第一組帶輪和與所述第一組帶輪對準的第二組帶輪，使得所述線纜中的一者或更多者沿著直線路徑從所述第二組帶輪延伸至所述第一組帶輪。

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的手術(shù)工具，其中，所述第一組帶輪鄰近于所述工具軸的中心軸線設(shè)置，所述第一組帶輪的直徑基本上等于所述工具軸的直徑。

17.根據(jù)權(quán)利要求9所述的手術(shù)工具，其中，所述驅(qū)動機構(gòu)包括絞線傳遞裝置，所述絞線傳遞裝置構(gòu)造成改變所述線纜中的每一者的長度。