[發(fā)明專利]用于管理多個零空間目標和飽和SLI行為的系統(tǒng)和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201480014809.8
• 申請日: 2014-03-18
• 公開（公告）號: CN105120788B
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: A·烏爾塔斯
• 申請（專利權(quán)）人: 直觀外科手術(shù)操作公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;B25J9/16;B25J18/00;G05B19/408;G05B19/416
• 代理公司: 北京紀凱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 趙蓉民

裝置、系統(tǒng)和方法用于根據(jù)一個或更多個合并的零空間目標來在伴隨有操縱器的一個或更多個接頭的期望的移動的同時提供操縱器的末端執(zhí)行器的被命令的移動。零空間目標可以包括接頭狀態(tài)組合、相對接頭狀態(tài)、接頭狀態(tài)的范圍、接頭狀態(tài)輪廓、動能、咬合移動、碰撞回避移動、奇點回避移動、姿態(tài)或俯仰偏好、期望的操縱器配置、操縱器的被命令的重新配置和接頭的各向異性增強。方法包括根據(jù)不同的零空間目標計算多個零空間移動，確定每個零空間目標的屬性，以及通過零空間管理器使用各種途徑來合并零空間移動。這些途徑可以包括，應(yīng)用加權(quán)、縮放、飽和水平、優(yōu)先級、主速度限制、飽和限制積分和其各種組合。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請是于2013年3月15日提交的名稱為“Systems and Methods for ManagingMultiple Null-Space Objectives and SLI Behaviors”(代理人案卷號ISRG03790PROV/US)的美國臨時專利申請No.61/800,810的非臨時性申請并且要求其優(yōu)先權(quán)，該申請的全部公開以引用方式并入本文。

本申請大體涉及以下共同擁有的申請：2009年6月30日提交的名稱為“Control ofMedical Robotic System Manipulator About Kinematic Singularities”的美國申請No.12/494,695；2009年3月17日提交的名稱為“Master Controller Having RedundantDegrees of Freedom and Added Forces to Create Internal Motion”的美國申請No.12/406,004；2005年5月19 日提交的名稱為“Software Center and HighlyConfigurable Robotic Systems for Surgery and Other Uses”的美國申請No.11/133,423(美國專利 No.8,004,229)；2004年9月30日提交的名稱為“Offset Remote CenterManipulator For Robotic Surgery”的美國申請No.10/957,077(美國專利 No.7,594,912)；以及1999年9月17日提交的名稱為“Master Having Redundant Degrees ofFreedom”的美國申請No.09/398,507(美國專利 No.6,714,839)；2012年6月30日提交的名稱為“Control of Medical Robotic System Manipulators About KinematicSingularities”的美國申請?zhí)?No.12/494,695；2012年6月1日提交的名稱為“ManipulatorArm-to-Patient Collision Avoidance Using a Null-Space”的美國臨時申請No.61/654,755； 2012年6月1日提交的名稱為“System and Methods for Avoiding CollisionsBetween Manipulator Arms Using a Null-Space”的美國臨時申請 No.61/654,773；以及2013年3月15日提交的以下美國臨時申請 No.61/800,381(代理人案卷號ISRG03800)、61/800,924(代理人案卷號 ISRG03870)和61/799,920(代理人案卷號ISRG03900)，其全部公開以引用方式并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明大體提供改善的外科手術(shù)和/或機器人裝置、系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)

微創(chuàng)醫(yī)療技術(shù)的目的在于減少在診斷或外科手術(shù)程序期間的受損組織量，從而減少患者的恢復(fù)時間、不適以及有害副作用。每年在美國執(zhí)行數(shù)以百萬計的“開放”或傳統(tǒng)外科手術(shù)；這些手術(shù)中的許多有可能能夠以微創(chuàng)方式執(zhí)行。然而，目前僅有相對少量的外科手術(shù)使用微創(chuàng)技術(shù)，這是因為外科手術(shù)器械和技術(shù)的限制性以及掌握這些技術(shù)所需的額外的外科手術(shù)培訓(xùn)。