[發明專利]自卸卡車

有效

• 申請號: 201480010452.6
• 申請日: 2014-07-09
• 公開（公告）號: CN105074382B
• 公開（公告）日: 2017-08-04
• 發明（設計）人: 板東干雄;佐藤隆之;石本英史
• 申請（專利權）人: 日立建機株式會社
• 主分類號: G01C15/00
• 分類號: G01C15/00;B60P1/04
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所11256
• 代理人: 陳偉,孫明軒

1.一種自卸卡車，其特征在于，具有：

能夠旋轉地安裝在車架上的多個后輪；和

沿車輛前后方向相互錯開地配置的2個位置推定裝置，

當在對自卸卡車設定的車輛坐標系中，將從所述多個后輪與地面接觸的部分中任意選擇的點作為基準點時，

所述2個位置推定裝置以能夠從如下的線段相對于所述基準點引出垂線的方式配置，其中，該線段連結由該2個位置推定裝置算出了位置的2點，

還具有運算裝置，該運算裝置假設所述自卸卡車以所述基準點為中心旋轉而姿勢變化，從由所述2個位置推定裝置算出的所述2點的位置計算所述基準點的位置，基于所述2點以及所述基準點的位置來計算自卸卡車的姿勢。

2.根據權利要求1所述的自卸卡車，其特征在于，

還具有檢測設定有所述基準點的后輪的位置上的車高變化的傳感器，

所述運算裝置還基于所述傳感器的檢測值來計算從位置由所述2個位置推定裝置算出的所述2點中的至少一方至地面的距離，并基于該計算距離與、所述2點以及所述基準點的位置來計算自卸卡車的姿勢。

3.根據權利要求2所述的自卸卡車，其特征在于，

所述基準點設定于離所述自卸卡車的重心最近的位置上。

4.根據權利要求2所述的自卸卡車，其特征在于，

還具有存儲有所述自卸卡車所行駛的道路的坡度信息的存儲裝置，

所述運算裝置還基于所述坡度信息與、所述2點以及所述基準點的位置來計算自卸卡車的姿勢。

5.根據權利要求2所述的自卸卡車，其特征在于，

所述運算裝置還基于所述自卸卡車的過去的位置數據來計算所述自卸卡車的行駛地點中的坡度，并基于其計算的坡度信息與、所述2點以及所述基準點的位置來計算自卸卡車的姿勢。

6.根據權利要求1所述的自卸卡車，其特征在于，

所述基準點從位于離所述線段最遠的位置上的后輪與地面接觸的部分中選擇。

7.根據權利要求1所述的自卸卡車，其特征在于，

將位置由所述2個位置推定裝置算出的所述2點和所述基準點這3點作為頂點的三角形為正三角形。

8.根據權利要求1所述的自卸卡車，其特征在于，

所述2個位置推定裝置設置于所述車輛坐標系中的相同高度。