[發(fā)明專利]用于在外科程序的準(zhǔn)備中布置手術(shù)室中的對(duì)象的系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201480009352.1
• 申請(qǐng)日: 2014-03-11
• 公開（公告）號(hào): CN105025835B
• 公開（公告）日: 2018-03-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: J·L·莫克特蘇馬·德拉巴雷拉;D·W·馬拉克沃斯基
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 史賽克公司
• 主分類號(hào): A61B34/20
• 分類號(hào): A61B34/20
• 代理公司: 中國國際貿(mào)易促進(jìn)委員會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所11038
• 代理人: 金曉

1.一種用于使用具有顯示器的引導(dǎo)臺(tái)來布置手術(shù)室中的多個(gè)對(duì)象的方法，所述方法包括：

通過所述引導(dǎo)臺(tái)基于提供到所述引導(dǎo)臺(tái)的外科程序信息確定多個(gè)解剖跟蹤設(shè)備中的每一個(gè)相對(duì)于病人的期望放置，其中所述多個(gè)解剖追蹤設(shè)備中的每一個(gè)能夠與所述引導(dǎo)臺(tái)通信；以及

通過所述引導(dǎo)臺(tái)，在所述引導(dǎo)臺(tái)的顯示器上，根據(jù)所述多個(gè)解剖追蹤設(shè)備中的每一個(gè)的期望放置，來引導(dǎo)所述多個(gè)解剖跟蹤設(shè)備中的每一個(gè)相對(duì)于所述病人的放置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中引導(dǎo)所述多個(gè)解剖跟蹤設(shè)備中的每一個(gè)的放置包括：

引導(dǎo)所述多個(gè)解剖跟蹤設(shè)備中的第一解剖跟蹤設(shè)備相對(duì)于病人的第一骨骼的放置；

引導(dǎo)所述多個(gè)跟蹤設(shè)備中的第二解剖跟蹤設(shè)備相對(duì)于病人的第二骨骼的放置；以及

顯示所述第一解剖跟蹤設(shè)備和第二解剖跟蹤設(shè)備相對(duì)于所述第一骨骼和第二骨骼的期望放置的表示；和/或

引導(dǎo)所述第一解剖跟蹤設(shè)備和第二解剖跟蹤設(shè)備的放置，以避免對(duì)所述第一解剖跟蹤設(shè)備和第二解剖跟蹤設(shè)備與光學(xué)傳感器之間的視線的阻礙。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

基于所述外科程序信息確定機(jī)器人操縱器在手術(shù)室中的期望放置，其中所述機(jī)器人操縱器包括用于移除骨骼的儀器以及能夠與所述引導(dǎo)臺(tái)通信的儀器跟蹤設(shè)備；以及

在對(duì)病人進(jìn)行手術(shù)之前，根據(jù)機(jī)器人操縱器的期望放置，引導(dǎo)手術(shù)室中的機(jī)器人操縱器的放置，其中所述引導(dǎo)臺(tái)在顯示器上顯示機(jī)器人操縱器的期望放置的表示。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括：

基于所述外科程序信息確定機(jī)器人操縱器在手術(shù)室中的期望放置，其中所述機(jī)器人操縱器包括用于移除骨骼的儀器以及能夠與所述引導(dǎo)臺(tái)通信的儀器跟蹤設(shè)備；以及

在對(duì)病人進(jìn)行手術(shù)之前，根據(jù)機(jī)器人操縱器的期望放置，引導(dǎo)手術(shù)室中的機(jī)器人操縱器的放置，其中所述引導(dǎo)臺(tái)在顯示器上顯示機(jī)器人操縱器的期望放置的表示。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的方法，

其中提供到所述引導(dǎo)臺(tái)的所述外科程序信息包括對(duì)要切割的骨骼的標(biāo)識(shí)和要附接至所述骨骼的期望植入物的標(biāo)識(shí)；和/或

其中引導(dǎo)所述多個(gè)解剖跟蹤設(shè)備中的每一個(gè)的放置包括在所述顯示器上向用戶顯示指令。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中確定所述多個(gè)對(duì)象中的每一個(gè)的期望放置包括確定所述多個(gè)對(duì)象中的每一個(gè)的期望位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中確定所述多個(gè)對(duì)象中的每一個(gè)的期望放置包括基于所述程序信息確定第一對(duì)象和第二對(duì)象的期望放置，其中所述第一對(duì)象和第二對(duì)象中的每一個(gè)包括能夠與所述引導(dǎo)臺(tái)通信的跟蹤元件。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，包括根據(jù)期望放置引導(dǎo)所述手術(shù)室中的所述第一對(duì)象和第二對(duì)象的放置。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中引導(dǎo)所述第一對(duì)象和第二對(duì)象的放置還被定義為引導(dǎo)跟蹤設(shè)備的放置以及引導(dǎo)具有用于切割骨骼的切割工具的加工臺(tái)的放置。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中引導(dǎo)所述第一對(duì)象和第二對(duì)象的放置還被定義為引導(dǎo)第一跟蹤設(shè)備相對(duì)于第一骨骼的放置以及引導(dǎo)第二跟蹤設(shè)備相對(duì)于第二骨骼的放置。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，包括結(jié)合所述第一骨骼和第二骨骼上的所述第一跟蹤設(shè)備和第二跟蹤設(shè)備的期望放置來顯示所述第一骨骼和第二骨骼的表示。

12.根據(jù)權(quán)利要求2所述方法，包括檢查所述第一解剖跟蹤設(shè)備和第二解剖跟蹤設(shè)備在所述第一骨骼和第二骨骼上的實(shí)際放置相對(duì)于所述第一解剖跟蹤設(shè)備和第二解剖跟蹤設(shè)備的期望放置的誤差，以及確定所述誤差是否在預(yù)定義容差內(nèi)。

13.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，包括使第一解剖跟蹤設(shè)備和第二解剖跟蹤設(shè)備與所述第一骨骼和所述第二骨骼的圖像配準(zhǔn)。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，包括檢測(cè)所述第一解剖跟蹤設(shè)備和第二解剖跟蹤設(shè)備與所述引導(dǎo)臺(tái)的感測(cè)設(shè)備(40)之間的視線誤差。

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其中對(duì)視線誤差進(jìn)行檢測(cè)包括針對(duì)在外科程序期間所述第一解剖跟蹤設(shè)備和第二解剖跟蹤設(shè)備的所有位置來模擬所述第一解剖跟蹤設(shè)備和第二解剖跟蹤設(shè)備及所述感測(cè)設(shè)備(40)。