[發明專利]管狀裝置的相對位置檢測系統及內窺鏡裝置

在審

• 申請號: 201480008616.1
• 申請日: 2014-01-28
• 公開（公告）號: CN105072970A
• 公開（公告）日: 2015-11-18
• 發明（設計）人: 藤田浩正;東條良;羽根潤;伊藤毅
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;G02B23/24
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 高迪

技術領域

本發明涉及檢測在例如被檢體的管腔內插入的管狀裝置的前端的位置信息等的相對位置檢測系統和應用了該相對位置檢測系統的內窺鏡裝置。

背景技術

例如，在內窺鏡或導液管中，插入到被檢體的體內或配管等的情況下，如果能夠掌握該內窺鏡或導液管的前端處于體內或配管等的哪個部位、以何種形狀插入等信息會非常方便。

例如專利文獻1公開了：彎曲角度信息輸出單元，為了檢測內窺鏡前端相對于被檢體的位置，輸出與內窺鏡前端的彎曲角度相應的信息；旋轉角度檢測單元，配置設置于被檢體插入口的入口導引部件，通過該入口導引部件檢測內窺鏡的相對旋轉角度；插入長度檢測單元，檢測內窺鏡在被檢體內插入的長度；以及顯示內窺鏡模擬圖像的單元，該內窺鏡模擬圖像根據與被檢體內示意圖像及彎曲角度相應的信息以及插入長度信息而被定位。在專利文獻1中，作為檢測內窺鏡的插入長度的另一方法，公開了在被檢體的頭部設置超聲波接收器并檢測從內窺鏡前端發出的超聲波，從而檢測內窺鏡的插入長度的方法。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開昭60-217326號公報

發明內容

發明所要解決的課題

在專利文獻1中，為了檢測內窺鏡向被檢體的插入長度和旋轉角度而設置了：旋轉角度檢測單元，在被檢體插入口設置入口導引部件，通過該入口導引部件檢測內窺鏡的相對旋轉角度；以及插入長度檢測單元，檢測內窺鏡在被檢體內插入的長度。像這樣，只要是將一部分插入到被檢體的插入口、例如人體的口部并且容易固定保持的部位，就能夠設置入口導引部件。

但是，專利文獻1存在以下的問題。在有些部位，難以將入口導引部件保持固定在被檢體的插入口。如果有入口導引部件，會妨礙內窺鏡的操作者的操作。固定入口導引部件也需要花費時間。必須將入口導引部件做成可清洗或一次性使用，因此花費成本。如果不將內窺鏡向被檢體的插入角度保持為垂直，則運算結果會出現誤差。如果被檢體內示意圖像不是準確的形狀，則無法準確地運算前端位置。如果被檢體內示意圖像不是準確的形狀，則無法運算插入長度。在被檢體內是活動的部位或構造的情況下，無法運算插入長度。此外，有時還會發生如下的狀況：例如即使進行將內窺鏡插入人體的大腸的操作，內窺鏡的前端部也沒有在大腸內前進。這種情況下，如果只檢測內窺鏡的插入量，則無法區分是內窺鏡的前端部在大腸內前進、還是內窺鏡的前端部不前進而內窺鏡插入了大腸內。

本發明提供一種能夠準確地取得管狀裝置相對于管腔的配置的管狀裝置的相對位置檢測系統及內窺鏡裝置。

解決課題所采用的技術手段

本發明的主要方案的管狀裝置的相對位置檢測系統，具備：形狀傳感器，檢測在被檢體的管腔內插入的管狀裝置的形狀；以及相對位置檢測單元，檢測第1范圍內的至少一個部位和所述管腔內的至少一個部位的相對位置關系，該第1范圍是能夠通過所述形狀傳感器檢測所述管狀裝置的所述形狀的范圍。

本發明的主要方案的內窺鏡裝置，具備：形狀傳感器，檢測在被檢體的管腔內插入的管狀裝置的形狀；相對位置檢測單元，檢測第1范圍內的至少一個部位和所述管腔內的至少一個部位的相對位置關系，該第1范圍是能夠通過所述形狀傳感器檢測所述管狀裝置的所述形狀的范圍；以及操作部，對所述插入部的形狀進行操作。

發明的效果

根據本發明，能夠提供一種能夠準確地取得管狀裝置相對于管腔的配置的管狀裝置的相對位置檢測系統及內窺鏡裝置。

附圖說明

圖1是將本發明的相對位置檢測系統的一個實施方式應用于內窺鏡裝置的功能框圖。

圖2是表示該相對位置檢測系統的外觀構造圖。

圖3是表示該相對位置檢測系統中的光出射檢測裝置的構造圖。

圖4A是表示該相對位置檢測系統中與形狀傳感器的彎曲相對應的光傳導量大的示意圖。

圖4B是表示該相對位置檢測系統中與形狀傳感器的彎曲相對應的光傳導量中的示意圖。

圖4C是表示該相對位置檢測系統中與形狀傳感器的彎曲相對應的光傳導量小的示意圖。

圖5是表示該相對位置檢測系統中由相對位置檢測部檢測位置關系的作用的示意圖。

圖6是表示該相對位置檢測系統中的相對位置檢測部的第1及第2檢測元件的示意圖。

圖7是表示該相對位置檢測系統中存在于共同的坐標系的第1及第2檢測元件的示意圖。

圖8是在該相對位置檢測系統中將磁傳感器用作第1檢測元件時的示意圖。