[發(fā)明專利]挖掘區(qū)域限制控制的基礎(chǔ)信息的運算裝置和運算方法以及工程機械

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201480008457.5
• 申請日: 2014-09-10
• 公開（公告）號: CN105008622B
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 金成靖彥;石井啟范;回谷修一;江川榮治
• 申請（專利權(quán)）人: 日立建機株式會社
• 主分類號: E02F3/43
• 分類號: E02F3/43;E02F9/20;E02F9/26
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11243
• 代理人: 范勝杰,曹鑫

1.一種基礎(chǔ)信息運算裝置，其運算區(qū)域限制挖掘控制的基礎(chǔ)信息，該區(qū)域限制挖掘控制用于控制工程機械的作業(yè)機以便不會越過挖掘目標面來進行挖掘，該基礎(chǔ)信息運算裝置的特征在于，具備：

存儲裝置，其存儲有所述挖掘目標面的三維位置信息；

二維信息提取裝置，其基于所述挖掘目標面的三維位置信息以及所述工程機械的當前位置信息，求出所述挖掘目標面或基于所述挖掘目標面的面即基準面與所述作業(yè)機的動作平面的交線，提取所述交線或基于所述交線的線即基準線，作為所述基準面在所述動作平面上的二維信息；以及

特征點信息發(fā)送裝置，其將所述基準線上的多個特征點信息作為所述基礎(chǔ)信息發(fā)送給區(qū)域限制挖掘控制裝置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基礎(chǔ)信息運算裝置，其特征在于，

將從對所述工程機械設(shè)定的任意點或基于該任意點的點即基準點沿著所述動作平面向前方延伸的軸設(shè)為X坐標軸，將從所述基準點沿著所述動作平面向上方延伸的軸設(shè)為Z坐標軸，

所述特征點信息發(fā)送裝置提取X坐標為一定間隔的所述基準線上的多個點作為所述特征點，并僅將這些多個特征點的Z坐標發(fā)送給所述區(qū)域限制挖掘控制裝置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基礎(chǔ)信息運算裝置，其特征在于，

通過所述特征點信息發(fā)送裝置提取的所述多個特征點的X坐標是在X坐標軸方向?qū)⑼诰騽幼鞣秶指畛稍O(shè)定數(shù)的坐標，

該基礎(chǔ)信息運算裝置還具備對所述特征點信息發(fā)送裝置設(shè)定所述挖掘動作范圍的設(shè)定裝置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基礎(chǔ)信息運算裝置，其特征在于，

將從對所述工程機械設(shè)定的任意點或基于該任意點的點即基準點沿著所述動作平面向前方延伸的軸設(shè)為X坐標軸，將從所述基準點沿著所述動作平面向上方延伸的軸設(shè)為Z坐標軸，

所述特征點信息發(fā)送裝置基于所述作業(yè)機的位置信息，提取所述基準線上的X坐標與所述作業(yè)機接近的多個拐點或基于這些拐點的多個點作為所述特征點，并將這些多個特征點的XZ坐標發(fā)送給所述區(qū)域限制挖掘控制裝置。

5.一種工程機械，其特征在于，具備：

車體；

設(shè)在所述車體上的作業(yè)機；

取得所述車體所具備的本體的位置信息的測位裝置；

檢測所述作業(yè)機的姿勢信息的姿勢檢測器；

權(quán)利要求1所述的基礎(chǔ)信息運算裝置；以及

基于從所述基礎(chǔ)信息運算裝置接收到的基礎(chǔ)信息，執(zhí)行所述區(qū)域限制挖掘控制的區(qū)域限制挖掘控制裝置。

6.一種基礎(chǔ)信息運算方法，其運算區(qū)域限制挖掘控制的基礎(chǔ)信息，該區(qū)域限制挖掘控制用于控制工程機械的作業(yè)機以便不會越過挖掘目標面來進行挖掘，該基礎(chǔ)信息運算方法的特征在于，

基于所述挖掘目標面的三維位置信息和所述工程機械的當前位置信息，求出所述挖掘目標面或基于所述挖掘目標面的面即基準面與所述作業(yè)機的動作平面的交線，提取所述交線或基于所述交線的線即基準線作為所述基準面在所述動作平面上的二維信息，

將所述基準線上的多個特征點的信息作為所述基礎(chǔ)信息輸入到區(qū)域限制挖掘控制裝置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基礎(chǔ)信息運算方法，其特征在于，

將從對所述工程機械設(shè)定的任意點或基于該任意點的點即基準點沿著所述動作平面向前方延伸的軸設(shè)為X坐標軸，將從所述基準點沿著所述動作平面向上方延伸的軸設(shè)為Z坐標軸，

提取X坐標為一定間隔的所述基準線上的多個點作為所述特征點，僅將這些多個特征點的Z坐標輸入到所述區(qū)域限制挖掘控制裝置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基礎(chǔ)信息運算方法，其特征在于，

對所述作業(yè)機的作業(yè)區(qū)域設(shè)定挖掘所使用的X坐標軸上的范圍，并將在X坐標軸方向?qū)⑼诰騽幼鞣秶指畛稍O(shè)定數(shù)的多個X坐標的所述基準線上點設(shè)為所述特征點。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基礎(chǔ)信息運算方法，其特征在于，

將從對所述工程機械設(shè)定的任意點或基于該任意點的點即基準點沿著所述動作平面向前方延伸的軸設(shè)為X坐標軸，將從所述基準點沿著所述動作平面向上方延伸的軸設(shè)為Z坐標軸，

提取所述基準線上的X坐標與所述作業(yè)機接近的多個拐點或基于這些拐點的多個點作為所述特征點，并將這些多個特征點的XZ坐標輸入到所述區(qū)域限制挖掘控制裝置。