[發(fā)明專利]用于從拖車和集裝箱卸載/卸裝產(chǎn)品的自動卡車卸載器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201480005337.X
• 申請日: 2014-01-20
• 公開（公告）號: CN105143075B
• 公開（公告）日: 2017-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: T.克里斯維爾
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社大福
• 主分類號: B65G67/02
• 分類號: B65G67/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司72001
• 代理人: 陳國慧,李婷

1.一種用于從拖車卸載/卸裝產(chǎn)品的自動卡車卸載器，所述自動卡車卸載器包括：

移動基底結(jié)構(gòu)，具有第一端和第二端；

驅(qū)動子組件，聯(lián)接至所述移動基底，所述驅(qū)動子組件包括用于轉(zhuǎn)向并且驅(qū)動所述移動基底的多個(gè)輪；

傳送子組件，布置在所述移動基底上，所述傳送子組件包括可操作用于在所述第一端與所述第二端之間運(yùn)輸產(chǎn)品的動力運(yùn)輸路徑；

工業(yè)機(jī)器人，布置在所述移動基底的第二端，所述工業(yè)機(jī)器人提供末端執(zhí)行器在所述動力運(yùn)輸路徑與可到達(dá)空間之間的選擇性鉸接式運(yùn)動，使得所述工業(yè)機(jī)器人可操作以處理在所述可到達(dá)空間中的產(chǎn)品；

距離測量子組件，布置在所述第二端，所述距離測量子組件配置為確定檢測空間內(nèi)物體的存在，其中所述檢測空間和所述可到達(dá)空間至少部分地重疊；

控制子組件，安裝至所述移動基底結(jié)構(gòu)，所述控制子組件與所述驅(qū)動子組件、所述工業(yè)機(jī)器人以及所述距離測量子組件通信，所述控制子組件基于所述距離測量子組件檢測到所述檢測空間內(nèi)的物體、以及提供至所述控制子組件的所述拖車的尺寸，來協(xié)調(diào)所述工業(yè)機(jī)器人的選擇性鉸接式運(yùn)動和所述驅(qū)動子組件的激活；并且

所述控制組件包括處理器能夠訪問的存儲器，所述存儲器包括處理器可執(zhí)行指令，當(dāng)執(zhí)行該處理器可執(zhí)行指令時(shí)使得所述處理器：

指定識別產(chǎn)品空間內(nèi)的產(chǎn)品輪廓線的搜索操作，

指定識別所述產(chǎn)品空間內(nèi)的活躍象限的搜索操作，

指定識別在所述產(chǎn)品輪廓線處的所述活躍象限內(nèi)的突出產(chǎn)品的搜索操作，

指定卸載與所述突出產(chǎn)品對應(yīng)的產(chǎn)品的移除操作，以及

計(jì)算用于移除與所述突出產(chǎn)品對應(yīng)的產(chǎn)品的指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動卡車卸載器，其中，所述末端執(zhí)行器還包括基于吸盤的抓取臂。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動卡車卸載器，其中，所述末端執(zhí)行器還包括基于吸盤的抓取臂，該抓取臂適用于采用協(xié)作抓手操縱盒子，所述協(xié)作抓手在從由平行于所述盒子和垂直于所述盒子構(gòu)成的組中選擇的抓取位置抓取所述盒子。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動卡車卸載器，其中，所述末端執(zhí)行器還包括：

主框架，具有用于附接至所述工業(yè)機(jī)器人的支撐框架；

移動框架半部，通過接頭選擇性地樞轉(zhuǎn)聯(lián)接至所述主框架，以提供在所述主框架和所述移動框架之間的近似平行形式、與在所述主框架和所述移動框架之間的近似正交形式之間的運(yùn)動范圍；

第一多個(gè)吸盤，與所述主框架的面相關(guān)聯(lián)；

第二多個(gè)吸盤，與所述主框架的面相關(guān)聯(lián)；

真空歧管，容納在所述主框架內(nèi)并與所述第一多個(gè)吸盤和第二多個(gè)吸盤氣動連通；

真空傳感器，靠近所述第一多個(gè)吸盤地安裝在所述主框架中，所述真空傳感器響應(yīng)于檢測到物體而配置為致動所述真空歧管并且產(chǎn)生真空力以抓取所述物體；以及

目視檢測子系統(tǒng)，容納在所述主框架中，所述目視檢測子系統(tǒng)配置為捕捉所述產(chǎn)品空間的圖像用于由所述控制子組件處理。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動卡車卸載器，還包括與所述末端執(zhí)行器相關(guān)聯(lián)的目視檢測子系統(tǒng)，所述目視檢測子系統(tǒng)配置為捕捉所述產(chǎn)品空間的圖像用于由所述控制子組件處理。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動卡車卸載器，其中，所述目視檢測子系統(tǒng)還包括用于對所述產(chǎn)品空間數(shù)字成像的攝像照明組件。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動卡車卸載器，其中，所述產(chǎn)品空間是所述檢測空間的子空間。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動卡車卸載器，其中，所述活躍象限是所述產(chǎn)品空間的子空間。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動卡車卸載器，其中，所述多個(gè)輪還包括靠近所述第二端布置的一對前驅(qū)動輪，所述一對前驅(qū)動輪由具有兩級減速器的相應(yīng)的AC發(fā)動機(jī)提供動力。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動卡車卸載器，其中，所述多個(gè)輪還包括靠近所述第一端布置并且安裝至豎直軸線以提供轉(zhuǎn)向能力的后驅(qū)動輪。