[發明專利]用于處理無約束的便攜式導航裝置的垂直取向的方法和設備

有效

• 申請號: 201480005271.4
• 申請日: 2014-01-17
• 公開（公告）號: CN104937377B
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發明（設計）人: J·喬吉;Z·塞德
• 申請（專利權）人: 可信定位股份有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01C9/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 浦易文

1.一種關于提高裝置導航方案的方法，其特征在于，所述裝置的移動性能夠在平臺內受約束或不受約束，并且所述裝置能傾斜到任何取向，包括垂直或接近垂直取向，所述裝置具有能夠提供傳感器讀數的傳感器，所述傳感器具有對應的坐標系，并且所述讀數具有誤差參數，其特征在于：

i)檢測所述裝置的前向軸的轉變，其中所述轉變涉及垂直或接近垂直取向，

ii)在檢測到所述轉變的情況下，更新所述坐標系，根據更新的坐標系、改變所述傳感器讀數和誤差參數，根據更新的坐標系調整估計的所述裝置的取向，并且至少部分地重新初始化所述導航方案；以及

iii)輸出經提高的導航方案。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述裝置的所述前向軸的所述轉變是下列中的一個：

從水平或接近水平到垂直或接近垂直，

從垂直或接近垂直到水平或接近水平，

從向上垂直或接近向上垂直到向下垂直或接近向下垂直，或

從向下垂直或接近向下垂直到向上垂直或接近向上垂直。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，不論存在還是不存在絕對導航信息，都可以使用所述方法。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法可以進一步包括能夠避免使用坐標系之間的連續的不必要轉變的程序。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法可以進一步包括能夠檢測轉變是否合理的程序。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法可以進一步包括用于完全地重新初始化所述導航方案的重對準程序。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法可以進一步包括能夠將所述裝置的輸出俯仰和橫滾角度調整為缺省的軸界定的程序。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括下列程序中的兩個或更多個：

a.能夠避免連續的不必要轉變的使用的程序，

b.能夠檢測轉變是否合理的程序，

c.用于完全地重新初始化所述導航方案的重對準程序，或

d.能夠將所述裝置的輸出俯仰和橫滾角度調整為缺省的軸界定的程序。

9.一種用于導航的裝置，所述裝置在平臺內具有受約束或不受約束的移動，并且能傾斜到任何取向，包括垂直或接近垂直取向，所述裝置包括：

a.傳感器組件，所述傳感器組件能夠提供與關于所述裝置的導航信息有關的傳感器讀數，并產生其輸出指示，所述傳感器組件具有對應的坐標系，并且所述讀數具有對應的誤差參數；以及

b.至少一個處理器，用于提高關于所述裝置的導航方案，所述處理器耦合為從所述傳感器組件接收所述讀數，并且其中所述至少一個處理器的特征在于，可運行為：

i)檢測所述裝置的前向軸的轉變，其中所述轉變包括垂直或接近垂直取向；

ii)在檢測到所述轉變的情況下，更新所述坐標系，根據更新的坐標系改變所述傳感器讀數和誤差參數，并根據更新的坐標系調整估計的所述裝置的取向，并且至少部分地初始化所述導航方案；并且

iii)輸出經提高的導航方案。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述裝置的所述前向軸的所述轉變是下列中的一個：

從水平或接近水平到垂直或接近垂直，

從垂直或接近垂直到水平或接近水平，

從向上垂直或接近向上垂直到向下垂直或接近向下垂直，或

從向下垂直或接近向下垂直到向上垂直或接近向上垂直。

11.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述處理器在存在或不存在絕對導航信息的情況下都運行。