[發明專利]作業車輛及作業車輛的控制方法

有效

• 申請號: 201480004585.2
• 申請日: 2014-09-03
• 公開（公告）號: CN104918835B
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發明（設計）人: 宮本俊輔;山田賢一;大藏泰則;岸本泰樹;吉澤正雄
• 申請（專利權）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: B60W10/08
• 分類號: B60W10/08;B60K6/445;B60L11/14;B60L11/18;B60W10/10;B60W10/26;B60W20/00;E02F9/20;F16H3/72
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 岳雪蘭

1.一種作業車輛，其中，具備：

發動機；

液壓泵，其由所述發動機驅動；

作業機，其由從所述液壓泵排出的工作油驅動；

行駛裝置，其由所述發動機驅動；

動力傳遞裝置，其將來自所述發動機的驅動力傳遞至所述行駛裝置；

控制部，其控制所述動力傳遞裝置；

行進方向檢測部，其對車輛的行進方向進行檢測；

前進后退操作部件，其被選擇性地切換至前進位置和后退位置，用于對車輛的前進和后退進行切換；

前進后退位置檢測部，其對前進后退操作部件的位置進行檢測；

所述動力傳遞裝置具有：

輸入軸；

輸出軸；

齒輪機構，其包括行星齒輪機構，將所述輸入軸的旋轉傳遞至所述輸出軸；

馬達，其與所述行星齒輪機構的旋轉構件連接；

前進后退切換機構，其包括前進用離合器和后退用離合器，在車輛前進時連接所述前進用離合器且切斷所述后退用離合器，在車輛后退時切斷所述前進用離合器且連接所述后退用離合器；

所述動力傳遞裝置通過使所述馬達的轉速變化，來使所述輸出軸相對于所述輸入軸的轉速比變化，

所述控制部具有：

梭動動作判定部，其在與所述前進后退操作部件的位置對應的方向與所述車輛的行進方向不同的情況下，判定所述車輛處在梭動動作過程中；

目標輸入軸轉矩決定部，其決定目標輸入軸轉矩，該目標輸入軸轉矩是所述動力傳遞裝置的輸入軸上的轉矩的目標值；

目標輸出軸轉矩決定部，若所述梭動動作開始，則該目標輸出軸轉矩決定部決定目標輸出軸轉矩，以在所述前進用離合器和所述后退用離合器的連接及切斷狀態被維持在所述梭動動作開始前的狀態的狀態下，在所述動力傳遞裝置的輸出軸上產生使所述車輛減速的減速力，所述目標輸出軸轉矩是所述動力傳遞裝置的輸出軸的轉矩的目標值；

存儲部，其存儲轉矩平衡信息，該轉矩平衡信息規定所述目標輸入軸轉矩和所述目標輸出軸轉矩的關系以滿足所述動力傳遞裝置中的轉矩平衡；

指令轉矩決定部，其根據所述轉矩平衡信息，從所述目標輸入軸轉矩和所述目標輸出軸轉矩決定送至所述馬達的指令轉矩。

2.根據權利要求1所述的作業車輛，其中，

所述目標輸出軸轉矩決定部在所述梭動動作過程中使所述減速力逐漸變化。

3.根據權利要求2所述的作業車輛，其中，還具備：

油門操作部件；

油門操作檢測部，其對所述油門操作部件的操作量進行檢測；

制動操作部件；

制動操作檢測部，其對所述制動操作部件的操作量進行檢測；

所述目標輸出軸轉矩決定部根據所述油門操作部件的操作量和所述制動操作部件的操作量決定規定的基準減速力，

所述目標輸出軸轉矩決定部在所述梭動動作過程中使所述減速力逐漸向所述基準減速力變化。

4.根據權利要求3所述的作業車輛，其中，

在所述梭動動作開始時，當在所述動力傳遞裝置的輸出軸上產生使所述車輛減速的減速力時，所述目標輸出軸轉矩決定部使所述減速力逐漸從所述梭動動作開始時的減速力向所述基準減速力變化。

5.根據權利要求3所述的作業車輛，其中，

在所述梭動動作開始時，當在所述動力傳遞裝置的輸出軸上產生使所述車輛加速的轉矩時，所述目標輸出軸轉矩決定部決定所述目標輸出軸轉矩以使所述動力傳遞裝置的輸出軸的轉矩變化至0，

在所述動力傳遞裝置的輸出軸的轉矩達到0后，所述目標輸出軸轉矩決定部使所述減速力逐漸向所述基準減速力變化。

6.根據權利要求4所述的作業車輛，其中，

在所述梭動動作開始時，當在所述動力傳遞裝置的輸出軸上產生使所述車輛加速的轉矩時，所述目標輸出軸轉矩決定部決定所述目標輸出軸轉矩以使所述動力傳遞裝置的輸出軸的轉矩變化至0，

在所述動力傳遞裝置的輸出軸的轉矩達到0后，所述目標輸出軸轉矩決定部使所述減速力逐漸向所述基準減速力變化。