[發明專利]電動助力轉向裝置

有效

• 申請號: 201480002210.2
• 申請日: 2014-02-03
• 公開（公告）號: CN104661896B
• 公開（公告）日: 2016-11-23
• 發明（設計）人: 椿貴弘
• 申請（專利權）人: 日本精工株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D101/00;B62D113/00;B62D119/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;朱麗娟

1.一種電動助力轉向裝置，其基于轉向扭矩和車速計算第一電動機電流指令值，基于所述第一電動機電流指令值驅動電動機對轉向系統進行輔助控制，并具有切換自動轉向控制和手動轉向控制的功能，其特征在于：

具備轉向角控制單元和切換單元，

所述轉向角控制單元在所述自動轉向控制時計算出第二電動機電流指令值以便使第一實際轉向角靠近基于車輛的移動目標位置設定的目標轉向角；

所述切換單元輸入所述第一電動機電流指令值和所述第二電動機電流指令值，并根據切換信號來切換所述第一電動機電流指令值和所述第二電動機電流指令值，

所述轉向角控制單元具備基于所述第一實際轉向角、所述轉向扭矩及電動機旋轉角計算第二實際轉向角的實際轉向角運算單元，并基于所述目標轉向角和所述第二實際轉向角計算出所述第二電動機電流指令值。

2.根據權利要求1所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述轉向角控制單元進一步具備比率限制器、電流指令值運算單元、減振控制單元及輸出單元，

所述比率限制器對所述目標轉向角進行平滑化處理；

所述電流指令值運算單元基于所述比率限制器的輸出和所述第二實際轉向角計算第一修正電流指令值；

所述減振控制單元對所述轉向扭矩進行比例微分，計算第二修正電流指令值；

所述輸出單元從所述第一修正電流指令值和所述第二修正電流指令值輸出所述第二電動機電流指令值。

3.根據權利要求2所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述電流指令值運算單元具備位置控制單元和速度控制單元，

所述位置控制單元由輸入所述比率限制器的輸出與所述第二實際轉向角之間的第一偏差的第一比例單元構成；

所述速度控制單元輸入來自所述位置控制單元的電動機速度指令值并求出所述電動機速度指令值與電動機角速度之間的第二偏差，由輸入所述第二偏差的積分單元和輸入所述電動機角速度的第二比例單元構成，輸出所述第一修正電流指令值。

4.根據權利要求2或者3所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述比率限制器的后段設有低通濾波器。

5.根據權利要求1至4中任意一項所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：所述實際轉向角運算單元在所述自動轉向控制的第二次以后的運算時，使用在第一次時使用過的所述第一實際轉向角、所述轉向扭矩及所述電動機旋轉角來計算所述第二實際轉向角。