[發(fā)明專利]作業(yè)機械及液壓挖掘機的姿勢運算裝置以及作業(yè)機械

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201480000871.1
• 申請日: 2014-05-19
• 公開（公告）號: CN105517645B
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 金光保雄
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社小松制作所
• 主分類號: G06F17/50
• 分類號: G06F17/50;E02F9/20
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 劉文海

1.一種作業(yè)機械的姿勢運算裝置，其具備：

計測裝置，其設(shè)于作業(yè)機械，用于檢測角速度及加速度；

第一姿勢角運算部，其根據(jù)由所述計測裝置檢測出的加速度來求解所述作業(yè)機械的姿勢角；

第二姿勢角運算部，其根據(jù)由所述計測裝置檢測出的角速度來求解所述作業(yè)機械的姿勢角；

第一互補濾波器，其被設(shè)定第一截止頻率，減少由所述第一姿勢角運算部求出的所述姿勢角及由所述第二姿勢角運算部求出的所述姿勢角中含有的雜音而輸出第一姿勢角；

第二互補濾波器，其被設(shè)定與所述第一截止頻率不同的第二截止頻率，減少由所述第一姿勢角運算部求出的所述姿勢角及由所述第二姿勢角運算部求出的所述姿勢角中含有的雜音而輸出第二姿勢角；

切換部，其根據(jù)所述作業(yè)機械的狀態(tài)，來切換并輸出所述第一姿勢角或所述第二姿勢角。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)機械的姿勢運算裝置，其中，

所述第一截止頻率高于所述第二截止頻率。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的作業(yè)機械的姿勢運算裝置，其中，

所述切換部在判定為所述作業(yè)機械處于準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)的情況下輸出所述第一姿勢角，在判定為所述作業(yè)機械處于動態(tài)狀態(tài)的情況下輸出所述第二姿勢角。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項所述的作業(yè)機械的姿勢運算裝置，其中，

所述切換部在將所述第一姿勢角切換為所述第二姿勢角之后，使用從切換時的所述第一姿勢角減去所述第二姿勢角得到的值作為修正值，來對所述第二姿勢角進行修正。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的作業(yè)機械的姿勢運算裝置，其中，

所述切換部在將所述第二姿勢角切換為所述第一姿勢角之后，使用將切換時的所述第二姿勢角的誤差乘以大于0且小于1的系數(shù)得到的值作為修正值，來對所述第一姿勢角進行修正。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的作業(yè)機械的姿勢運算裝置，其中，

所述切換部在如下的條件A和條件B同時成立的情況下，判定為準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)，

條件A：在進行切換的判定的時刻之前的規(guī)定期間內(nèi)，第一姿勢角的標(biāo)準(zhǔn)偏差比第一閾值?。?/p>

條件B：重力加速度以外的加速度的大小比第二閾值小。

7.一種液壓挖掘機的姿勢運算裝置，其具備：

計測裝置，其設(shè)于液壓挖掘機的上部回轉(zhuǎn)體，用于檢測角速度及加速度；

第一姿勢角運算部，其根據(jù)所述計測裝置檢測出的所述加速度來求解所述液壓挖掘機的姿勢角；

第二姿勢角運算部，其根據(jù)所述計測裝置檢測出的所述角速度來求解所述液壓挖掘機的姿勢角；

第一互補濾波器，其被設(shè)定第一截止頻率，減少由所述第一姿勢角運算部求出的所述姿勢角及由所述第二姿勢角運算部求出的所述姿勢角中含有的雜音而輸出第一姿勢角；

第二互補濾波器，其被設(shè)定比所述第一截止頻率低的第二截止頻率，減少由所述第一姿勢角運算部求出的所述姿勢角及由所述第二姿勢角運算部求出的所述姿勢角中含有的雜音而輸出第二姿勢角；

切換部，其在判定為所述液壓挖掘機處于準(zhǔn)靜止?fàn)顟B(tài)的情況下輸出所述第一姿勢角，在判定為所述液壓挖掘機處于動態(tài)狀態(tài)的情況下輸出所述第二姿勢角。

8.一種作業(yè)機械，其具備：

權(quán)利要求1～6中任一項所述的作業(yè)機械的姿勢運算裝置；

使用從所述作業(yè)機械的姿勢運算裝置輸出的所述第一姿勢角或所述第二姿勢角來求解安裝于所述作業(yè)機械的作業(yè)機的位置的控制部。